[发明专利]控制电机的方法

权利要求书

1.一种控制电机(9)的方法，其中所述方法包括：

a)在转子参考系的第一轴线中将具有第一基本频率的第一电压波形注入到所述电机(9)中，所述第一电压波形与用于控制所述电机(9)的电压信号组合；

b)确定所述转子参考系的第二轴线的第二轴线电流分量所述第二轴线电流分量具有所述第一基本频率、响应于所述第一电压波形的所述注入而生成；

c)基于所述第二轴线电流分量控制具有所述第一基本频率的所述第二轴线的第二轴线电压分量以获得用于控制所述第二轴线电流分量朝向零的经调整的第二轴线电压分量

d)反馈所述经调整的第二轴线电压分量，以将所述经调整的第二轴线电压分量与所述电压信号和注入的所述第一电压波形组合，并且重复步骤b)到步骤d)，直到所述第二轴线电流分量小于阈值；

e)当所述第二轴线电流分量小于所述阈值时，基于所述第二轴线电压分量和具有所述第一基本频率的第一轴线电流分量来确定所述电机(9)的差分交叉耦合参数；以及

g)基于所述差分交叉耦合参数来控制所述电机(9)。

2.根据权利要求1所述的方法，包括：f)基于所述差分交叉耦合参数来确定电角度误差其中所述电角度误差被用于控制的步骤g)中的误差补偿。

3.根据权利要求2所述的方法，包括：h)在所述转子参考系的所述第一轴线中将具有第二基本频率的第二电压波形注入到所述电机(9)中，所述第二电压波形与用于控制所述电机(9)的所述电压信号组合；以及i)基于所述第二电压波形来确定观测到的电角度(θ_observer)，其中所述方法包括：j)基于所述观测到的电角度(θ_observer)和所述电角度误差来确定实际电角度(θ_me)，并且其中步骤g)中的所述控制基于所述实际电角度(θ_me)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中步骤i)包括：i1)确定所述转子参考系的所述第二轴线的第二轴线电流分量所述第二轴线电流分量具有所述第二基本频率、响应于所述第二电压波形的所述注入而生成；i2)解调所述第二轴线电流分量i3)对经解调的所述第二轴线电流分量进行低通滤波；以及i4)将经低通滤波的所述第二轴线电流分量控制为零，从而获得实际机械速度乘以极对的数目(ω_me)；以及i5)通过所述实际机械速度乘以所述极对的数目(ω_me)的积分，来确定所述观测到的电角度(θ_observer)。

5.根据权利要求3或4所述的方法，包括：仅当所述电机(9)以至少为所述电机(9)的标称速度的10％并且不高于所述标称速度的速度操作时执行步骤a)到步骤e)。

6.根据权利要求5所述的方法，包括：针对在至少为所述电机(9)的所述标称速度的10％并且不高于所述标称速度的速度时的特定转矩，将所述差分交叉耦合参数或者基于所述差分交叉耦合参数而确定的所述电角度误差内插到针对低于所述电机的所述标称速度的10％的速度的相同转矩；以及将经内插的所述差分交叉耦合参数或者所述电角度误差存储在查找表中。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，包括：仅当所述电机(9)以低于所述电机(9)的标称速度的10％的速度操作时，执行步骤h)到步骤j)和步骤g)。

8.根据权利要求3或4所述的方法，其中步骤a)和步骤h)同时执行，其中所述第一基本频率为所述第二基本频率的非整数倍。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述第一基本频率是第一质数，并且所述第二基本频率是第二质数。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述差分交叉耦合参数是差分交叉耦合电感或差分交叉耦合通量。