[发明专利]一种面向物流场景订单拣选方法、设备和系统

权利要求书

1.一种面向物流场景订单拣选方法，其特征在于，包括：

制定订单拣选策略，包括：对于单件订单，采用一对一的方式拣选，拣选出的所有单件订单统一放置于单一容器内；对于多件订单，根据业务类型，采用按单拣选或者波次拣选的方式进行；对于按单拣选，每个被拣选的多件订单放置在一个单独的小容器内；对于波次拣选，系统将多个订单组成波次以后基于波次进行拣选；对于紧急订单，紧急订单拣选出的商品放置于专用容器内加速处理；

接收订单拣选指令；基于订单拣选策略，将订单命中的目标物品所在周转箱搬运到预设待操作位置；

获取目标物品在待拣选环境的图像信息；

基于深度学习的方法处理所述图像信息，以得到所述目标物品的拣选位姿和拣选策略；处理图像信息，以得到目标物品的拣选策略包括：基于商品的2D或3D图像信息，以及有关商品尺寸、重量、外表面形式的先验信息，基于深度学习或者预先设定的方法，确定对于目标商品的拣选策略；

所述拣选策略包括：末端执行器的选择，末端执行器中某一驱动模块的启动/释放顺序和时间间隔，机械臂末端执行器接近目标商品拣选位姿的方法，检测目标商品是否被拣取到的方法，检测目标商品是否掉落的方法；

采用传统方法或基于深度学习的方法获取用于指示机械臂移动至所述拣选位姿的目标路径，包括：基于传统示教方法或者基于实时规划确定用于指示机械臂移动至所述拣选位姿的目标路径；

控制所述机械臂按照所述目标路径移动至所述拣选位姿，并控制所述机械臂在所述拣选位姿基于所述拣选策略拣取所述目标物品。

2.根据权利要求1所述的面向物流场景订单拣选方法，其特征在于，获取目标物品在待拣选环境的图像信息包括：获取目标物品在待拣选环境的2D图像信息；

基于深度学习的方法处理所述图像信息，以得到所述目标物品的拣选位姿和拣选策略包括：将所述2D图像信息处理为3D图像信息，以2D和3D图像信息为输入，采用深度学习算法，计算得到所述目标物品的拣选位姿和拣选策略。

3.根据权利要求1所述的面向物流场景订单拣选方法，其特征在于，获取目标物品在待拣选环境的图像信息包括：获取目标物品在待拣选环境的3D图像信息；

基于深度学习的方法处理所述图像信息，以得到所述目标物品的拣选位姿和拣选策略包括：基于深度学习算法处理所述3D图像信息，以得到所述目标物品的拣选位姿和拣选策略。

4.根据权利要求1所述的面向物流场景订单拣选方法，其特征在于，控制所述机械臂在所述拣选位姿基于所述拣选策略拣取所述目标物品包括：根据所述拣选位姿切换所述机械臂的末端执行器，并控制所述末端执行器按照拣选策略动作，拣取所述目标物品。

5.根据权利要求4所述的面向物流场景订单拣选方法，其特征在于，还包括：

监测所述末端执行器拣取的目标物品是否掉落，得到监测结果；

若监测结果为商品掉落，则执行与所述监测结果对应的处理动作。

6.根据权利要求1所述的面向物流场景订单拣选方法，其特征在于，还包括：

将机械臂移动到与所述周转箱之间距离在预设范围内的待命位置。

7.一种面向物流场景订单拣选设备，其特征在于，采用如权利要求1-6任意一项所述的面向物流场景订单拣选方法，包括：

通信接口，用于接收图像采集装置发送的目标物品的图像信息；以及将机械臂控制指令发送至机械臂，以控制所述机械臂按照所述目标路径移动至所述拣选位姿，并控制所述机械臂在所述拣选位姿拣取所述目标物品；

处理器，用于处理图像信息，以得到所述目标物品的拣选位姿和拣选策略；确定用于指示机械臂移动至所述拣选位姿的目标路径；生成机械臂控制指令，并将所述机械臂控制指令发送至通信接口。

8.一种面向物流场景订单拣选系统，其特征在于，采用如权利要求1-6任意一项所述的面向物流场景订单拣选方法，包括：

图像采集设备，用于获取目标物品图像信息；

服务器，用于处理图像信息，以得到所述目标物品的拣选位姿和拣选策略；确定用于指示机械臂移动至所述拣选位姿的目标路径；生成机械臂控制指令，并将所述机械臂控制指令发送至机械臂；

机械臂，用于基于机械臂控制指令的控制，按照所述目标路径移动至所述拣选位姿以及在所述拣选位姿拣取所述目标物品。