[发明专利]一种基于自动循迹的埋线机器人

说明书

本发明公开了一种基于自动循迹的埋线机器人，包括车体，车体上设有上车厢和下车厢，上车厢上设有PLC控制器和摄像采集单元及封料搅拌桶，封料搅拌桶设有下料管，下车厢设有第一传动杆和第二传动杆，第一传动杆和第二传动杆的向下的端头部分别连接与第一电机连接的第一电锯和第二电锯，第一传动杆和第二传动杆之间设有滑槽，车体的底部位于第一电锯和第二电锯后方依次设有与第四电机连接的铲斗、与第五电机连接的缠绕信号线的卷筒，其中铲斗下端中心点、缠绕信号线卷筒的中心点、下料管下端中心点与第一电锯和第二电锯轴连线中心点处在一条直线上，上述电机均与PLC控制器电连接。这种机器人结构简单、成本低、适用性广。

技术领域

本发明涉及机械设备，具体是一种基于自动循迹的埋线机器人。

背景技术

目前社区内安装门禁系统和摄像装置布线时首先需要人工切割出线槽，在清理完碎石以及杂物之后将导线安装在线槽内，待导线安装完成之后再根据布线环境，将沥青或者水泥浇灌至线槽当中完成密封。完成布线这套流程需要大量的人工操作、有着十分繁复的操作工序，如果在布线、装配的过程中用机器人代替人工操作将节省许多人力、物力以及时间，此外利用机器人的精准定位与自动导航可以更加精准的完成切割以及埋线，这样可以降低人工操作所出现的误差。

发明内容

本发明目的是针对现有技术的不足，而提供一种基于自动循迹的埋线机器人。这种机器人结构简单、成本低、适用性广，能提高生产效率、降低人工成本。

实现本发明目的的技术方案是：

一种基于自动循迹的埋线机器人，与现有技术不同处在于，包括设有一组与第三电机连接的车轮的车体，车体上设有由上至下相互叠接的上车厢和下车厢，上车厢上设有PLC控制器和与PLC控制器电连接的摄像采集单元及封料搅拌桶，封料搅拌桶设有下料管，所述下车厢位于车体前进方向的前端部设有2个与第二电机电连接的结构相同且向下倾斜的第一传动杆和第二传动杆，第一传动杆和第二传动杆的向下的端头部分别连接与第一电机连接的呈圆盘状的第一电锯和第二电锯，第一传动杆和第二传动杆之间设有调节第一传动杆和第二传动杆两者间距的滑槽，调节滑槽可以调节第一电锯和第二电锯的间距，进而调节割线槽的宽度，车体的底部位于第一电锯和第二电锯后方依次设有与第四电机连接的铲斗、与第五电机连接的缠绕信号线的卷筒，其中铲斗下端中心点、缠绕信号线卷筒的中心点、下料管下端中心点与第一电锯和第二电锯轴连线中心点处在一条直线上，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机均与PLC控制器电连接。

所述摄像采集单元设有两个与PLC控制器电连接且相距50cm的双目摄像头。

所述第一传动杆和第二传动杆均通过轴承分别链接第一电锯和第二电锯，第一电锯和第二电锯在PLC控制器控制下可做90°的上下运动。

所述卷筒为力矩式卷筒，卷筒上的动力部分和调速部分是由第五电机承担，第五电机调速范围宽，具有较软的机械特性，当负载变化时电机的工作转速也相应变化，即负载增加转速下降，负载下降转速上升，而且电机可以在其转矩、转速的机械特性曲线上任意一点都能长期稳定的运行，所以可以保证信号线在卷盘的相应半径上获得适当的卷绕速度和拉力，卷筒可用KDO系例卷筒。

所述PLC控制器为西门子S7系列微型PLC。