[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，以使本车辆沿着目标路线行驶的方式进行控制，所述车辆的行驶控制装置具备：

转向控制部，其计算使本车辆沿着所述目标路线行驶的转向控制量，并基于计算出的转向控制量来控制本车辆的转向系统；

制动力驱动力控制部，其基于本车辆相对于所述目标路线的偏移量来计算附加于本车辆的横摆力矩，并基于计算出的所述横摆力矩来控制车轮的制动力驱动力分配；以及

控制比例设定部，其基于本车辆相对于所述目标路线的车宽方向上的横向位置偏差，设定对本车辆相对于所述目标路线的位置偏移进行修正时的基于所述转向控制部的转向控制和基于所述制动力驱动力控制部的制动力驱动力分配控制的控制比例，并以设定的所述控制比例执行所述转向控制和所述制动力驱动力分配控制而对本车辆相对于所述目标路线的位置偏移进行修正。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制比例设定部随着所述横向位置偏差越大而使所述转向控制的控制比例越大。

3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制比例设定部随着所述横向位置偏差越小而使所述转向控制的控制比例越小，并且使所述制动力驱动力分配控制的控制比例越大。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述转向控制部根据基于所述目标路线的曲率的前馈控制的转向控制量和基于本车辆相对于所述目标路线的所述偏移量的反馈控制的转向控制量来计算所述转向控制量，并根据所述控制比例对所述反馈控制的转向控制量进行校正。

5.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述制动力驱动力控制部计算与所述反馈控制的转向控制量相对应的横摆力矩，并根据所述控制比例来校正计算出的所述横摆力矩。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，相对于所述目标路线的所述偏移量为本车辆的相对车道横摆角和所述横向位置偏差。

7.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，相对于所述目标路线的所述偏移量为本车辆的相对车道横摆角和所述横向位置偏差。

8.根据权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，相对于所述目标路线的所述偏移量为本车辆的相对车道横摆角和所述横向位置偏差。