[发明专利]机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器有效
| 申请号： | 201911068703.7 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN110837708B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 马俊杰;冯仕伟;余杰先;陈修奇;田世权;张志波;钟文涛 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 袁雪 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 仿真 校核 方法 存储 介质 处理器 | ||
1.一种机器人的仿真校核方法，其特征在于，包括：
S10建立机器人的有限元模型；
S30计算机器人内各关节臂的质量参数；
S50根据机器人内各关节臂的质量参数建立机器人的动力学模型，并规划机器人内各关节臂的工作轨迹；
S70计算机器人内各关节臂承受的动态扭矩；
S90根据各关节臂的动态扭矩校核机器人内的各关节臂。
2.根据权利要求1所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，在所述步骤S10中使用hypermesh建立机器人的有限元模型。
3.根据权利要求2所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，所述步骤S30包括：S32在hypermesh中建立机器人的DH坐标系；S34调整机器人的有限元模型，使有限元模型的参考坐标系原点与DH坐标系原点重合；S36在hypermesh内计算机器人内各关节臂的质量参数。
4.根据权利要求3所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，所述步骤S34中调整机器人的有限元模型包括移动和/或旋转机器人的有限元模型。
5.根据权利要求1所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，在所述步骤S50中使用MATLAB建立机器人的动力学模型。
6.根据权利要求5所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，在所述步骤S50中使用MATLAB中的robotics toolbox工具建立机器人的动力学模型。
7.根据权利要求1所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，在所述步骤S90中在hypermesh内根据各关节臂的动态扭矩校核机器人内的各关节臂。
8.根据权利要求1-7任一项所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，在所述步骤S70中得出机器人内各关节臂承受扭矩的动态曲线。
9.根据权利要求8所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，在所述步骤S90中取各关节臂的扭矩最大值校核对应关节臂的静强度以及刚度，取机器人内各关节臂承受动态扭矩校核对应关节臂的疲劳寿命。
10.根据权利要求1-7任一项所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，所述步骤S30中的质量参数包括质量、重心、转动惯量。
11.根据权利要求1-7任一项所述的机器人的仿真校核方法，其特征在于，在所述步骤S50中依据机器人内各关节臂的工作起点和工作终点规划机器人内各关节臂的工作轨迹。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1-11任一项所述的机器人的仿真校核方法。
13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1-11任一项所述的机器人的仿真校核方法。
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