[发明专利]无人平台信息感知网络的快速优化方法和装置

权利要求书

1.一种无人平台信息感知网络的快速优化方法，其特征在于，所述快速优化方法由计算机执行，包括以下步骤：

获取无人平台二维空间内的信息感知网络；

基于所述信息感知网络获取无向图；

基于所述信息感知网络获取通信网络；

基于所述无向图和所述通信网络获取二维最优刚性图，所述二维最优刚性图即为无人平台信息感知网络的最优信息交互拓扑；

所述二维最优刚性图的获取方法包括：

S401、获取所述通信网络的第k条边，其中，k＝1；

S402、判断所述无向图中的边的数量|E^*|和无人平台的数量V是否满足预设的条件：|E^*|2×|V|-3，若满足预设的条件，将所述第k条边添加到所述无向图中，得到第一无向图；若不满足预设的条件，则所述无向图即为二维最优刚性图；

S403、判断所述第一无向图对应的刚度矩阵的秩是否为满秩，若满足条件，则不进行处理，并将所述第一无向图命名为第二无向图；若不满足条件，则将所述第k条边从所述第一无向图中删除，得到第二无向图；

S404、更新所述k的取值；

S405、判断所述第二无向图是否满足预设的条件，若满足条件，则将所述无向图中的数据更新为所述第二无向图中的数据，并跳转到步骤S402，重复步骤S402-S405；若不满足条件，则所述第二无向图即为二维最优刚性图。

2.如权利要求1所述的快速优化方法，其特征在于，所述无向图的获取方法包括：

获取所述信息感知网络的最小生成树，所述最小生成树即为所述无向图。

3.如权利要求1所述的快速优化方法，其特征在于，所述通信网络的获取方法包括：

将所述无向图中的边从所述信息感知网络中删除，得到第一感知网络；将所述第一感知网络中的边按照权值从低到高的顺序进行排序，得到通信网络。

4.一种无人平台信息感知网络的快速优化装置，其特征在于，所述装置包括计算机，所述计算机包括：

至少一个存储单元；

至少一个处理单元；

其中，所述至少一个存储单元中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述至少一个处理单元加载并执行以实现以下步骤：

获取无人平台二维空间内的信息感知网络；

基于所述信息感知网络获取无向图；

基于所述信息感知网络获取通信网络；

基于所述无向图和所述通信网络获取二维最优刚性图，所述二维最优刚性图即为无人平台信息感知网络的最优信息交互拓扑；

所述二维最优刚性图的获取方法包括：

S401、获取所述通信网络的第k条边，其中，k＝1；

S402、判断所述无向图中的边的数量|E^*|和无人平台的数量V是否满足预设的条件：|E^*|2×|V|-3，若满足预设的条件，将所述第k条边添加到所述无向图中，得到第一无向图；若不满足预设的条件，则所述无向图即为二维最优刚性图；

S403、判断所述第一无向图对应的刚度矩阵的秩是否为满秩，若满足条件，则不进行处理，并将所述第一无向图命名为第二无向图；若不满足条件，则将所述第k条边从所述第一无向图中删除，得到第二无向图；

S404、更新所述k的取值；

S405、判断所述第二无向图是否满足预设的条件，若满足条件，则将所述无向图中的数据更新为所述第二无向图中的数据，并跳转到步骤S402，重复步骤S402-S405；若不满足条件，则所述第二无向图即为二维最优刚性图。

5.如权利要求4所述的快速优化装置，其特征在于，所述无向图的获取方法包括：

获取所述信息感知网络的最小生成树，所述最小生成树即为所述无向图。

6.如权利要求4所述的快速优化装置，其特征在于，所述通信网络的获取方法包括：

将所述无向图中的边从所述信息感知网络中删除，得到第一感知网络；将所述第一感知网络中的边按照权值从低到高的顺序进行排序，得到通信网络。