[发明专利]启发式的无人平台信息感知网络拓扑生成方法和装置

权利要求书

1.一种启发式的无人平台信息感知网络拓扑生成方法，其特征在于，所述方法由计算机执行，包括以下步骤：

获取无人平台二维空间内的信息感知网络；

基于所述信息感知网络获取最小生成树，基于所述最小生成树获取无向图；将最小生成树从所述信息感知网络中删除，得到通信网络；

基于所述无向图获取二维线性无关图；

基于所述二维线性无关图和所述通信网络获取二维刚性图，所述二维刚性图即为无人平台信息感知网络的信息交互拓扑；

其中，所述无向图的获取方法包括：

获取所述信息感知网络的第一最小生成树，并将所述第一最小生成树中的边从所述信息感知网络中删除，得到第一感知网络；

获取所述第一感知网络的第二最小生成树，将所述第二最小生成树中的边从所述第一感知网络中删除，得到通信网络；

将所述第一最小生成树和所述第二最小生成树合并，得到所述无向图；

其中，所述二维线性无关图的获取方法包括：

计算所述无向图对应的刚度矩阵的秩；

按照权值从高到低的顺序对所述无向图中的边进行排序；

判断所述无向图是否满足预设的条件：所述无向图中的边的数量大于所述秩；若不满足预设的条件，则所述无向图即为二维线性无关图；

若满足预设的条件，则进行以下处理过程：将所述无向图中的第一条边删除，并判断删除一条边后的无向图对应的刚度矩阵的秩是否小于所述秩；若满足条件，则将删除的边重新添加到无向图中，若不满足条件，则不进行处理；

判断处理后的无向图是否满足预设的条件，若否，则处理后的无向图即为二维线性无关图；若是，则继续删除下一条边，并重复上述处理过程，直至预设的条件不满足时，得到的无向图即为二维线性无关图。

2.如权利要求1所述的启发式的无人平台信息感知网络拓扑生成方法，其特征在于，所述二维刚性图的获取方法包括：

S201、判断所述秩和无人平台的数量V是否满足，若满足条件，按照权值从低到高的顺序对所述通信网络中的边进行排序，获取所述通信网络的第k条边，其中，k=1；若不满足条件，则所述二维线性无关图即为二维刚性图；

S202、判断所述秩和无人平台的数量V是否满足，若满足条件，将所述第k条边添加到所述二维线性无关图中，得到第一二维线性无关图；若不满足条件，则所述二维线性无关图即为二维刚性图；

S203、判断所述第一二维线性无关图对应的刚度矩阵的秩是否等于，若满足条件，则将所述第k条边从所述第一二维线性无关图中删除，得到第二二维线性无关图；若不满足条件，则将所述第一二维线性无关图命名为第二二维线性无关图，并更新的取值；

S204、更新所述k的取值；

S205、判断更新后的，若满足条件，则将所述二维线性无关图中的数据更新为所述第二二维线性无关图中的数据，并跳转到步骤S202，重复步骤S202-S205；若不满足条件，则所述第二二维线性无关图即为二维刚性图。