[发明专利]一种四旋翼机器人智能巡夜算法

权利要求书

1.一种四旋翼机器人智能巡夜算法，包括四旋翼机器人，所述的四旋翼机器人上设置进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的存储模块、可见光摄像机、红外摄像机、惯性导航系统和通讯模块，其特征在于：所述的处理器内部设置智能巡夜算法，所述的智能巡夜算法包括以下步骤：

(1)、初始化：操作者通过手持终端与所述的通讯模块建立无线通讯连接，并遥控所述的四旋翼机器人在工作区域内按照最优路线飞行，所述的处理器记录最优路径经过位置的坐标，方位和高度；在重点位置，操作者通知所述的处理器进行标记，并且记录现场的热成像图像F_i(x,y)，其中F_i(x,y)为温度相关的热辐射强度，x和y为像素坐标；

(2)、巡逻过程：所述的处理器控制所述的四旋翼机器人按照最优路径飞行，当到达重点位置，即到达存储的重点位置的坐标和方位，所述的处理器采集热成像图像f_i(x,y)，并与存储的热成像图像F_i(x,y)进行匹配，如果无异常情况，则继续巡逻；如果发现异常，则执行步骤(3)；

(3)、异常处理：所述的处理器通过所述的通讯模块发送信息给所述的手持终端，将所述的可见光摄像机和红外摄像机输出图像存储在所述的存储模块。

2.根据权利要求1所述的一种四旋翼机器人智能巡夜算法，其特征是：在步骤(2)中，所述的匹配过程采用下列步骤：

(2.1)计算热成像的差分图像；

(2.2)对差分图像Δf_i(x,y)行二值化处理，即Δf_i(x,y)>T,则L(x,y)=1,否则L(x,y)=0,其中，L(x,y)为二维数组，T为二值化阈值，然后进行腐蚀膨胀处理；

(2.3)对二维数组L(x,y)中的点(x_j,y_j)，计算2k*2k范围的像素和S=，当S>S_T时，可以判断点(x_j,y_j)所在区域属于异常区域，返回异常区域的像素坐标(x_j,y_j)，其中k为检测窗口的尺寸参数，S_T是判断阈值。