[发明专利]一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人

权利要求书

1.一种定点穿刺装置，其特征在于，主要包括：穿刺针（101）、穿刺针推进装置（107）、电磁铁装置（105）、圆环板轨道（116）、驱动电机、定点穿刺机构、连接固定支架；所述穿刺针（101）安装于所述穿刺针推进装置（107）内，所述穿刺针推进装置（107）与所述电磁铁装置（105）连接，所述电磁铁装置（105）通过控制电流通断控制其自身与所述圆环板轨道（116）之间的磁力大小，以实现定点穿刺过程中所述穿刺针（101）的角度调节和目标姿态固定。

2.如权利要求1所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述圆环板轨道（116）与所述连接固定支架相连接，所述驱动电机（108）安装在所述连接固定支架上，所述定点穿刺机构的第一连杆（111）通过联轴器（112）与所述驱动电机（108）连接，第二连杆（113）与第一连杆（111）铰接，第三连杆（115）与第二连杆（113）铰接，第四连杆（117）与第三连杆（115）及所述穿刺针推进装置（107）同时刚接。

3.如权利要求1所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述穿刺针（101）安装于所述定点穿刺针装置（107）内，且穿刺针（101）针尖位置固定为所述圆环板内壁圆心处。

4.如权利要求1所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述圆环板轨道（116）特征为沿其两侧分别设有L型限制板（106），以限制所述穿刺针（101）沿垂直于所述电磁铁装置（105）与L型限制板（106）接触面的移动。

5.如权利要求1所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述电磁铁装置（105）安装有与L型限制板（106）相切的永久磁铁卡板，以限制所述穿刺针（101）沿其轴线方向的移动，同时可以控制所述穿刺针（101）在无外力作用下能够保持在当前位置。

6.如权利要求4所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述圆环板轨道装置（116）为模块化设计，具体实际工作区域根据具体操作环境而定，角度、位置可以自行调整、更改，以不发生干涉为原则。

7.如权利要求4所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述圆环板装置（116）的最大实际工作区域为四分之一圆环板，可实现所述穿刺针（101）在竖直面内做往复运动。

8.如权利要求2所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述驱动电机（108）驱动所述定点穿刺机构的第一连杆转动，进而通过第二连杆（113）、第三连杆（115）驱动第四连杆（117）控制所述穿刺针（101）沿圆环板轨道做往复运动。

9.如权利要求1所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述驱动电机上安装有接线端子排，所述驱动电机通过所述接线端子排与控制器输出端连接。

10.如权利要求1所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述穿刺针（101）针尖、连接柱体（114）中心线、连接柱体（110）中心线及驱动电机（109）输出轴中心线处于同一竖直线上。

11.如权利要求1所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述定点穿刺装置整体安装于所述SCARA型机械臂小臂（201）末端。

12.如权利要求1所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述驱动电机（109）安装于机械臂小臂（201）末端，以驱动所述定点穿刺装置整体转动。

13.一种穿刺机器人，其特征在于，主要包括：SCARA型机械臂、滚珠丝杠（206）、驱动电机、空心开槽立柱（207）、底座（210），自锁轮（211）、手推架（208）和权力要求1至12中任意一项所述的装置；所述空心开槽立柱（207）与所述底座（210）连接，所述SCARA型机械臂大臂（204）与小臂（201）连接处安装所述驱动电机（202），大臂（204）与滚珠丝杠螺母连接处安装所述驱动电机（203）。

14.如权利要求11所述一种定点穿刺装置，其特征是：所述滚珠丝杠（206）安装在所述空心开槽立柱（207）内部，所述驱动电机（209）通过联轴器与所述滚珠丝杠螺杆连接。