[发明专利]用于预测激光雷达线束有效性和计算屏蔽角度的辅助工具

说明书

本发明涉及一种用于预测激光雷达线束有效性和计算屏蔽角度的辅助工具(100)，该辅助工具(100)包括：用于固定到激光雷达(101)的外周的内环(1)，该内环(1)在其外周包括沟槽(11)；与内环(1)的沟槽(11)嵌套并能够沿内环(1)的周向移动的外环(2)；以及与外环(2)一体的朝向外环(2)外侧发射单束激光线的单束激光发射装置(3)。该辅助工具(100)能够用于预估激光雷达的安装支架是否设计得当或者激光雷达的安装位置是否恰当，还能够检测在水平方向上是否有需要被屏蔽的角度范围。

技术领域

本发明涉及汽车技术、测试测量技术领域，更具体地涉及用于预测搭载在汽车上的激光雷达的线束有效性以及计算用于自动驾驶系统的屏蔽角度参数设置的辅助工具。

背景技术

具备自动驾驶或驾驶辅助功能的汽车通常搭载有激光雷达，激光雷达用于探测汽车周围环境，即环境感知。激光雷达的具体工作原理是：激光发射器发射出激光束，激光束遇到物体后，反射返回至激光接收器，由此根据发送和接收信号的时间间隔计算出激光发射器与物体的距离，简单来说，是通过发射激光束来扫描被测物，以获取被测物体表面的三维坐标，完成环境感知、地图绘制等功能，从而为车辆操控提供依据。

为了减小激光雷达的探测盲区，激光雷达通常单个的或多个的被安装在车顶、车前侧、车两侧的支架上。通常在激光雷达外围有一截面为扇形的光学保持区域，即，激光雷达的垂直视野。为保证信号的完整和有效性，该区域不可被阻挡。

对于激光雷达的安装，如果该激光雷达的支架平面或车身的某一部分遮挡了该光学保持区域(该区域的角度范围可以从激光雷达的产品说明书中直接获得)，则会影响激光的发射信号和回波信号。因此，需要事先预估激光雷达的安装支架是否设计得当或者激光雷达的安装位置是否恰当。

另外，在激光雷达的工作期间，并不是所有的回波数据都是有效的，例如由对称侧的激光雷达发出的激光信号，扫向车身及玻璃等高反射表面的回波信号等。将这些角度范围内的回波数据屏蔽后，车辆才能获得更稳定的表现。但是，由于激光雷达本身并无刻度，其发射的激光和接收的回波信号又不被肉眼可见，因此信号是否被阻挡，信号是否有效，需要被屏蔽的角度的具体值都不易测得。因此，希望能够有效地预测屏蔽角度的范围，用于自动驾驶及驾驶辅助系统的参数设置。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是，提供一种用于预测激光雷达线束有效性和计算屏蔽角度的辅助工具，该辅助工具可以有效预测搭载在汽车上的激光雷达的线束有效性以及计算用于自动驾驶系统的屏蔽角度参数设置。

为此，本发明提出一种用于预测激光雷达线束有效性和计算屏蔽角度的辅助工具，该辅助工具包括：

-用于固定到激光雷达外周的内环，该内环的外周包括沟槽；

-与内环的沟槽嵌套并能够沿内环的周向转动的外环；

-与外环一体的、朝向外环外侧发射单束激光线的单束激光发射装置。

在本发明的可选实施例中，内环在其外周表面包括沿周向布置的刻度。这使得能够准确地获得外环相对于内环沿周向转动的角度，从而准确地测量出需要被屏蔽的角度范围。

优选地，该刻度以360度环绕布置在内环的外周表面上。这允许在360度的范围内测量出需要被屏蔽的角度范围。

在本发明的可选实施例中，内环通过穿过内环的螺纹孔的顶丝固定到激光雷达的外周。

优选地，该顶丝的顶部和内环的内侧覆盖有橡胶材料。

在本发明的可选实施例中，内环和外环能够通过型号配置预先固定相对角度，使得单束激光发射装置相对于水平方向处于预定垂直角度。

优选地，内环和外环能够通过锁止装置预先固定相对角度，使得单束激光发射装置相对于水平方向处于预定垂直角度。