[发明专利]一种配电架空线路接地线挂设机器人及其作业方法

权利要求书

1.一种配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，包括上线牵引机器人（1）与用于执行接地线挂设作业的作业机器人（2），所述上线牵引机器人（1）包括沿行走方向间隔布置的一对第一导线行走轮（11），所述第一导线行走轮（11）的固定支架之间安装有横担（12），所述横担（12）上设有无人机挂接环（13），所述固定支架上带有一对间隔布置的牵引滑轮（14），且一对第一导线行走轮（11）的固定支架之间连接有用于和作业机器人（2）对接的对接轴（15）；所述作业机器人（2）上设有多自由度机械臂（25），且所述多自由度机械臂（25）的端部设有作业机构（26）；所述配电架空线路接地线挂设机器人的作业方法的实施步骤包括：

1）选择配电网架空线路的导线（4），将接地线（3）安装在作业机器人（2）上，随后将上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）进行分拆式上线；

2）在上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）上线完成后，作业机器人（2）携带接地线（3）沿着导线（4）向作业点行进；

3）作业机器人（2）到达指定作业地点后，通过多自由度机械臂（25）调整作业机器人（2）的作业姿态，在完成作业姿态调整后，调整多自由度机械臂（25）将接地线（3）挂设至导线（4）上的地线挂设环（41）上；

4）在接地线（3）挂设完毕后，作业机器人（2）携带接地线（3）沿着导线（4）向下线点行进，在到达下线点后将上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）进行分拆式下线，作业流程结束；

步骤1）中将上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）进行分拆式上线的步骤包括：1.1）将轻质绝缘牵引绳（5）挂设在上线牵引机器人（1）的四个牵引滑轮（14）上，将无人机（6）下方的挂接钩（61）与上线牵引机器人（1）的无人机挂接环（13）挂接；1.2）地面工作人员操作无人机（6）携带上线牵引机器人（1）至配电网输电线路的导线（4）处，首先将上线牵引机器人（1）悬挂吊升到达导线（4）上侧，并将上线牵引机器人（1）的第一导线行走轮（11）挂接支承至导线（4）上；1.3）地面工作人员将上线牵引机器人（1）的四个牵引滑轮（14）悬挂的轻质绝缘牵引绳（5）一端与作业机器人（2）顶部的吊环（23）相连接，轻质绝缘牵引绳（5）另一端由地面工作人员牵引依靠上线牵引机器人（1）的四个牵引滑轮（14）传动将作业机器人（2）运送提升上线，在提升上线过程中地面工作人员根据目视、作业机器人（2）的摄像头以及倾角传感器数据调整四根轻质绝缘牵引绳（5）的运动量以调整作业机器人（2）的姿态；1.4）在作业机器人（2）提升上线到达上线牵引机器人（1）附近后随即进行对接作业，地面作业人员调整作业机器人（2）上对接夹爪（24）的第一伸缩臂（241），确保作业机器人（2）的对接夹爪（24）均可可靠抓取上线牵引机器人（1）的对接轴（15），随后地面作业人员操作作业机器人（2）的对接夹爪（24）闭合抓紧在上线牵引机器人（1）的对接轴（15）上，上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）对接完成；1.5）地面工作人员首先操作运动调节结构（22）使得两个第二导线行走轮（222）横向移动打开，然后操作对接夹爪（24）的第一伸缩臂（241）缩短使得作业机器人（2）的第二导线行走轮（222）位于导线上部，再操作运动调节结构（22）使得两个第二导线行走轮（222）横向移动收拢至导线（4）上侧，再操作对接夹爪（24）的第一伸缩臂（241）伸长，使得两个第二导线行走轮（222）挂接支承至导线（4）上，上线流程结束。

2.根据权利要求1所述的配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，所述固定支架包括连接轴（16），所述连接轴（16）的上部连接有U形连接板（17），所述连接轴（16）的两端设有往下部外侧倾斜布置的连接板（18），所述第一导线行走轮（11）通过轴承套设安装在连接轴（16）上，所述横担（12）的端部安装连接在U形连接板（17）上，所述牵引滑轮（14）的转轴安装固定在连接板（18）的端部，且对接轴（15）安装在一对第一导线行走轮（11）的连接板（18）的端部之间。

3.根据权利要求2所述的配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，所述U形连接板（17）、连接板（18）之间还设有加强连接筋（19）。