[发明专利]一种舰载无人机自主着舰系统及方法

权利要求书

1.一种舰载无人机自主着舰方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：

步骤1、当无人机接收到自主降落指令后，自动驾驶仪控制无人机根据实时接收的差分GPS获得无人机与舰船的相对位置以及舰船的运动速度，控制无人机以返航高度飞往差分站上空；当相对差分基站位置偏差小于3m后，跟随舰船飞行；

步骤2、计算无人机高度，进入跟随降落逻辑，并开启图像扫描任务；

步骤3、根据无人机与船舰的相对位置、船舰的运动速度、不同高度下对应的降控策略，对无人机的指令进行微调；

步骤4、无人机与船舰相对高度小于5m，且降落标识识别有效时，切换为图像识别导航下降，识别图片中心坐标；

步骤5、根据拍摄照片的中心点坐标、无人机的高度、无人机的坐标位置，计算摄像中心相对于着陆标识的坐标偏差、姿态偏差；

步骤6、根据摄像中心相对于着陆标识的坐标位置偏差、姿态偏差、机载云台相对于无人机的姿态角，计算出无人机需要微调的数据，并将这些数据发送给无人机，无人机缩小其与降落标识的偏差，缓慢降落；

步骤7、无人机起落架底端距离舰船机坪小于设定阈值后，迅速增大无人机下降速率，同时对磁性起落架上的磁性器件通电，使无人机和舰船机坪相互吸引，从而安全降落。

2.舰载无人机采用权利要求1的方法自主着舰的系统，其特征在于，包括舰载引导模块；舰载引导模块包括差分GPS基站、舰载无线数传；舰载引导模块差分GPS基站通过数据链路向机载差分GPS移动站发送载波相位信息及站坐标，生成相位差分值，实现精确定位；机载激光高度传感器实时测得无人机高度，自动驾驶仪接收无人机位置信息、高度信息，通过姿态控制器、位置控制器操纵无人机按预设轨迹进入航向和下滑通道；

在降落阶段，舰载引导模块根据无人机下视图像扫描仪传输图像进行精确引导降落，当着舰距离进入磁性起落架作用区域，磁性起落架进行抓舰着陆。