[发明专利]控制系统

权利要求书

1.一种控制系统，用于控制针对对象物进行规定的作业的机械的动作，所述控制系统具备：

摄像装置，其拍摄所述对象物；以及

控制装置，其控制所述摄像装置和所述机械的动作，

所述控制装置具有：

位置变换部，其从由所述摄像装置拍摄到的图像中检测所述对象物，将检测到的图像坐标系上或传感器坐标系上的所述对象物的检测位置变换为机械坐标系上的所述对象物的检测位置，其中，所述图像坐标系为所述图像的坐标系，所述传感器坐标系为所述摄像装置的坐标系，所述机械坐标系为所述机械的坐标系；

动作控制部，其基于所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置，或基于以所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置与所述机械坐标系上的所述对象物的预先决定的基准位置之差为基础的校正量，来控制所述机械的动作，使得所述机械针对所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置进行所述规定的作业；

检测范围计算部，其基于所述图像坐标系上或所述传感器坐标系上的图像内的预先决定的检测范围，来计算所述机械坐标系上的检测范围；以及

位置判定部，其判定所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置或以所述机械坐标系上的所述对象物的基准位置和所述校正量为基础的校正位置是否位于所述机械坐标系上的检测范围内。

2.一种控制系统，用于控制针对对象物进行规定的作业的机械的动作，所述控制系统具备：

摄像装置，其拍摄所述对象物；以及

控制装置，其控制所述摄像装置和所述机械的动作，

所述控制装置具有：

位置变换部，其从由所述摄像装置拍摄到的图像中检测所述对象物，将检测到的图像坐标系上或传感器坐标系上的所述对象物的检测位置变换为机械坐标系上的所述对象物的检测位置，其中，所述图像坐标系为所述图像的坐标系，所述传感器坐标系为所述摄像装置的坐标系，所述机械坐标系为所述机械的坐标系；

动作控制部，其基于所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置，或基于以所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置与所述机械坐标系上的所述对象物的预先决定的基准位置之差为基础的校正量，来控制所述机械的动作，使得所述机械针对所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置进行所述规定的作业；

位置重新变换部，其将由所述位置变换部变换得到的所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置或将以所述机械坐标系上的所述对象物的基准位置和所述校正量为基础的校正位置重新变换为所述传感器坐标系上的所述对象物的检测位置或校正位置；以及

位置判定部，其判定由所述位置重新变换部重新变换得到的所述传感器坐标系上的所述对象物的检测位置或校正位置是否位于所述传感器坐标系上的图像内的预先决定的检测范围内。

3.一种控制系统，用于控制针对对象物进行规定的作业的机械的动作，所述控制系统具备：

摄像装置，其拍摄所述对象物；以及

控制装置，其控制所述摄像装置和所述机械的动作，

所述控制装置具有：

位置变换部，其从由所述摄像装置拍摄到的图像中检测所述对象物，将检测到的图像坐标系上或传感器坐标系上的所述对象物的检测位置变换为机械坐标系上的所述对象物的检测位置，其中，所述图像坐标系为所述图像的坐标系，所述传感器坐标系为所述摄像装置的坐标系，所述机械坐标系为所述机械的坐标系；

动作控制部，其基于所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置，或基于以所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置与所述机械坐标系上的所述对象物的预先决定的基准位置之差为基础的校正量，来控制所述机械的动作，使得所述机械针对所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置进行所述规定的作业；

位置重新变换部，其将由所述位置变换部变换得到的所述机械坐标系上的所述对象物的检测位置或将以所述机械坐标系上的所述对象物的基准位置和所述校正量为基础的校正位置重新变换为所述图像坐标系上的所述对象物的检测位置或校正位置；以及

位置判定部，其判定由所述位置重新变换部重新变换得到的所述图像坐标系上的所述对象物的检测位置或校正位置是否位于所述图像坐标系上的图像内的预先决定的检测范围内。