[发明专利]一种舰载无人机起降阶段目标跟踪方法

权利要求书

1.一种舰载无人机起降阶段目标跟踪方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：

步骤1、建立基于角度信息的目标运动分析算法数学模型；

步骤2、确定目标的运动轨迹；

步骤3、求取目标的运动参数Vmx、Vmy、Vmz；

步骤4、求取实时距离D。

2.如权利要求1所述的舰载无人机起降阶段目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤1具体过程如下：

在目标定位中，将无人机实时坐标作为坐标系原点，X轴指向东，Y轴指向北，Z轴垂直XY平面向上指。

3.如权利要求2所述的舰载无人机起降阶段目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤2具体过程如下：

记D1为目标初始距离；记Km为目标航向；记为目标俯冲角；记Vm为目标运动速度；目标作匀速直线运动；

记无人机的航向为Kw，速度为Vw，俯冲角为记β1，β2，…βk分别对应为t1，t2，…tk时刻无人机测得的目标方位角；记ε1，ε2，…εk分别对应为t1，t2，…tk时刻无人机测得的目标俯仰角；

由确定目标的运动轨迹。

4.如权利要求3所述的舰载无人机起降阶段目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤3具体过程如下：

经过k次观测，采用最小二乘法构件如下极小化目标函数：

为求得目标运动参数Vmx、Vmy、Vmz和D1，分别对其求偏导，最终求得目标方位、俯仰测量的精确值。

5.如权利要求4所述的舰载无人机起降阶段目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤4具体过程如下

利用上面推导得出的递推公式，便可唯一确定目标相对运动参数；根据求得的Xk，可实现对目标航向km，俯冲角εm，速度Vm的运动参数的估计；同时根据初始距离，可求出对目标X，Y，Z方向实时距离Dx，Dy，Dz，从而求出实时距离D。