[发明专利]用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：位于障碍物上或者障碍物范围内的第一设备获取障碍物信息，并进行广播，接收到障碍物信息的设备根据该障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。该技术方案中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性。

技术领域

本申请涉及一种通信技术领域，尤其涉及自动驾驶技术中的用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆，其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，使车辆的电脑系统可以在无人操作的情况下自动安全地操作车辆。自动驾驶车辆如何及时发现障碍物并作出相应的响应控制是自动驾驶车辆的关键指标。

现有技术中，自动驾驶车辆通过自身安装的感知设备探测预设范围内存在的行人、车辆等动态障碍物以及路障等静态障碍物，然后通过感知算法计算每个障碍物的位置、大小、种类、预期运行轨迹等信息，最后基于障碍物的这些信息控制该自动驾驶车辆的运行状态，从而在障碍物出现时能够及时进行响应。

但是，自动驾驶车辆上安装的感知设备(主要是激光雷达、摄像头、超声雷达等)通常只能工作在与障碍物之间无遮挡的场景下，若障碍物由被遮挡突然出现，可能导致感知设备探测到障碍物的时间延后，出现由于无法及时处理导致无法规避障碍物的问题，存在安全风险。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶技术中的用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有技术中感知设备探测到障碍物的时间可能延后，导致由于无法及时处理导致无法规避障碍物的问题。

第一方面，本申请提供一种用于自动驾驶车辆控制的通信方法，应用于第一设备，包括：

检测获取障碍物的信息，所述障碍物包括所述第一设备所在的物体或者所述第一设备的预设范围内的物体；

发送所述障碍物的信息；所述障碍物的信息用于控制自动驾驶车辆的运行状态。

在一种可能的实施方式中，所述障碍物的信息包括：位置信息和属性信息。

在另一种可能的实施方式中，所述障碍物的信息还包括：证书信息和安全等级，所述证书信息用于指示所述障碍物是否为合法障碍物，所述安全等级用于指示所述障碍物的避让优先级。

第二方面，本申请提供一种用于自动驾驶车辆控制的通信方法，包括：

获取第一设备广播的障碍物的信息，所述第一设备是位于所述障碍物上或所述障碍物的预设范围内的设备；

根据所述障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。

在上述实施例中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性。

在第二方面的一种可能设计中，所述障碍物的信息包括：属性信息、位置信息；

所述根据所述障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态，包括：

根据所述障碍物的属性信息、位置信息以及所述自动驾驶车辆的车辆信息，控制所述自动驾驶车辆的运行状态。