[发明专利]夹角测算方法、装置、系统及机器可读存储介质

说明书

本发明涉及建筑机械技术领域，公开了一种夹角测算方法、装置、系统及机器可读存储介质，拉绳通过塔机上的定滑轮拉吊吊物，重量传感器安装在定滑轮的销轴处，该方法包括：获取塔机沿铅垂方向上承受的负载和拉绳承受的拉力；根据负载和拉力计算得到吊物与铅垂面的夹角。本发明可以为塔机回转防摇摆、斜拉斜吊工况识别等技术研究提供经济实用的数据信息采集方案，且本发明方法应用于塔机时，不存在特殊的供电要求，可实施性强。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种夹角测算方法、装置、系统及机器可读存储介质。

背景技术

现有的塔机施工，在吊物运行时，存在摆动现象，业界正聚焦塔机防摇摆、防斜拉斜吊等异常工况的控制研究，大多的技术方案均需要用到吊物与铅垂线之间的夹角(后续简称为夹角)作为控制的关键参数。

行业中没有基于直接测量信息计算摆角的办法，即使在一些研究文献资料上提及的检测方法也是依赖于运动学方程进行的状态估算。

现有技术基于理论运动学方程进行估算，无法考虑实际运动中存在摩擦力等不确定因素导致的影响，进而在估算摆角时，实际的运动学方程必然存在估算不准确的问题，如果要充分消除不确定因素，将对制造过程带来严苛的要求，进而使检测部件的费用昂贵，制约了在塔机产业的普及应用。且相关检测部件用于塔机控制时需安装在塔机吊钩处，还存在特殊的供电要求。

发明内容

针对上述现有技术中存在的不足，本发明提供了一种夹角测算方法、装置、系统及机器可读存储介质，可解决现有技术中塔机迪吊物与铅垂面之间夹角的测算不准确的技术问题。

本发明第一方面提供了一种夹角测算方法，拉绳通过塔机上的定滑轮拉吊吊物，重量传感器安装在所述定滑轮的销轴处，该方法包括：

获取所述塔机沿铅垂方向上承受的负载和所述拉绳承受的拉力；

根据所述负载和所述拉力计算得到所述吊物与铅垂面的夹角。

可选的，该方法还包括：

通过所述塔机上的力矩限制器获取所述负载。

可选的，该方法还包括：

通过所述重量传感器获取所述拉力。

可选的，采用下述公式计算所述吊物与铅垂面的夹角：

其中，θ为所述吊物与铅垂面的夹角，M为所述负载，F为所述拉力。

本发明第二方面提供了一种夹角测算装置，拉绳通过塔机上的定滑轮拉吊吊物，重量传感器安装在所述定滑轮的销轴处，该装置包括：

获取模块，用于获取所述塔机沿铅垂方向上承受的负载和所述拉绳承受的拉力；

计算模块，用于根据所述负载和所述拉力计算得到所述吊物与铅垂面的夹角。

可选的，该装置还包括：

通过所述塔机上的力矩限制器获取所述负载。

可选的，该装置还包括：

通过所述重量传感器获取所述拉力。

可选的，采用下述公式计算所述吊物与铅垂面的夹角：

其中，θ为所述吊物与铅垂面的夹角，M为所述负载，F为所述拉力。

本发明第三方面提供了一种夹角测算系统，包括塔机、力矩限制器、重量传感器和上述所述的装置。

本发明第四方面提供了一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得所述机器可读存储介质能够执行上述所述的方法。