[发明专利]图像拼接方法、装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：

获取按照直线水平排布阵列所排布的至少两个摄像设备所分别拍摄的图像；

基于所述至少两个摄像设备所分别对应的映射矩阵对分别拍摄的图像进行拼接，以得到拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少两个摄像设备所分别对应的映射矩阵对分别拍摄的图像进行拼接，以得到拼接图像包括：

对于所述至少两个摄像设备中包括的目标摄像设备，获取预先确定出的所述目标摄像设备所对应的目标映射矩阵；

基于所述目标映射矩阵确定与所述拼接图像中包括的第一区域内的像素点所对应的目标图像内的像素点，其中，所述第一区域为与所述目标摄像设备所拍摄的所述目标图像对应的区域；

将所述目标图像内的像素点对应填充至所述第一区域内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取预先确定出的所述目标摄像设备所对应的目标映射矩阵之前，所述方法还包括：

确定所述目标摄像设备在所述直线水平排布阵列中的目标位置；

基于所述目标位置确定所述目标图像中预先确定的预定数量的标定点在所述目标图像中的坐标，以及所述第一区域中与各标定点对应的对应标定点在所述拼接图像中的坐标；

基于所述标定点在所述目标图像中的坐标以及所述对应标定点在所述拼接图像中的坐标确定所述目标映射矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预定数量的标定点是通过如下方式选取的：

将位于所述目标摄像设备的视野中的第一标定物上的第一点和第二点，以及位于所述目标摄像设备的视野中的第二标定物上的第三点和第四点确定为预定数量的所述标定点；

其中，所述第一标定物位于所述目标摄像设备的视野的第一侧，且出现在所述直线水平排布阵列中与所述目标摄像设备的第一侧相邻的摄像设备的视野中；

所述第二标定物位于所述目标摄像设备的视野的第二侧，且出现在所述直线水平排布阵列中与所述目标摄像设备的第二侧相邻的摄像设备的视野中；

所述第一标定物与所述第二标定物尺寸相同且在所述目标摄像设备的视野中相对设置，所述第一点和所述第三点相对应，所述第二点和所述第四点相对应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述标定点在所述目标图像中的坐标以及所述对应标定点在所述拼接图像中的坐标确定所述目标映射矩阵包括：

基于所述第一点、所述第二点、所述第三点和所述第四点在所述目标图像中的坐标，以及，所述与所述第一点对应的对应标定点、与所述第二点对应的对应标定点、与所述第三点对应的对应标定点和与所述第四点对应的对应标定点在所述拼接图像中的坐标确定3×3的所述目标映射矩阵。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，包括以下至少之一：

在所述直线水平排布阵列中，相邻两个所述摄像设备的视野存在重合区域；

在所述直线水平排布阵列中，任意两个所述摄像设备对应于相同或不同的俯仰角；

在所述直线水平排布阵列中，任意两个所述摄像设备对应于相同或不同的侧滚角。

7.一种图像拼接装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取按照直线水平排布阵列所排布的至少两个摄像设备所分别拍摄的图像；

拼接模块，用于基于所述至少两个摄像设备所分别对应的映射矩阵对分别拍摄的图像进行拼接，以得到拼接图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述拼接模块包括：

获取单元，用于对于所述至少两个摄像设备中包括的目标摄像设备，获取预先确定出的所述目标摄像设备所对应的目标映射矩阵；

确定单元，用于基于所述目标映射矩阵确定与所述拼接图像中包括的第一区域内的像素点所对应的目标图像内的像素点，其中，所述第一区域为与所述目标摄像设备所拍摄的所述目标图像对应的区域；

填充单元，用于将所述目标图像内的像素点对应填充至所述第一区域内。