[发明专利]适于拣选柔性物品的AGV装置

说明书

本发明提供适于拣选柔性物品的AGV装置，包括视觉扫描系统、可塑形执行机构以及控制系统。视觉扫描系统，用于扫描待拣选的柔性物品的轮廓参数并反馈至控制系统。控制系统，根据物品的轮廓参数生成物品的待拣选位置坐标信息并发送至可塑形执行机构。可塑形执行机构，包括用于吸取柔性物品的吸盘、调节装置以及机械臂。吸盘，与调节装置连接。调节装置与机械臂连接。调节装置用于根据接收到的待拣选位置坐标信息调整吸盘的位置。本发明提出的适于拣选柔性物品的AGV装置，通过采用优化的结构设计，能够实现全自动拣选、存储零件柔性物品并能够兼容异型柔性物。

技术领域

本发明涉及仓储设备领域，尤其涉及一种适于拣选柔性物品的AGV装置。

背景技术

机器人是一种能够自动执行工作的机器装置，广泛应用于工业、建筑业等各行业领域中，其中物流运输业也有大量应用机器人的案例。例如在机场搬运行旅时就能够利用机器人来实现自动搬运及输送。

目前搬运货物的AGV机器人，是等待外界输送机构传送过来的货物，并通过机器人执行机构上的平台接收货物，然后机器人手臂移动，将货物送去分拣或特定的收纳容器中，但执行器拣选的物品为硬质物品，对柔性物品的拣选（特别是异型的柔性物）暂时没有专门用于拣选和运输异性柔性物品的执行机构。同时现有的AGV机器人上的缓存货架没有专门针对柔性物品存储设计的货架，往往是缓存周转箱等硬质容器的，如果用来存储异性柔性物品尤其是薄件柔性物品存储空间利用率往往不够，浪费了AGV机器人上宝贵的存储空间。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供一种适于拣选柔性物品的AGV装置，通过对视觉扫描系统、可调整吸盘位置坐标的可塑形执行机构的优化设计，可以对柔性物品以及柔性薄件物品（例如柔性屏）进行拣选和输送，能够实现全自动拣选零件柔性物品并能够兼容异型柔性物；并且通过对缓存货架的优化设计，缓存货架能够根据柔性薄件物品的轮廓参数(如形状、尺寸）调整两个相邻隔板之间的距离（即柔性物品的存放宽度），提高了缓存货架的空间利用率。综前所述，通过对可塑形执行机构和缓存货架的合理设计，两者（可塑形执行机构和缓存货架）之间的相互配合能够实现全自动存储零件柔性物品。

为达成上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种适于拣选柔性物品的AGV装置，包括视觉扫描系统、可塑形执行机构以及控制系统，其中：

视觉扫描系统，用于扫描待拣选的柔性物品的轮廓参数并反馈至控制系统；

控制系统，根据物品的轮廓参数生成物品的待拣选位置坐标信息并发送至可塑形执行机构；

可塑形执行机构，包括用于吸取柔性物品的吸盘、调节装置以及机械臂；

吸盘，与调节装置连接；

调节装置与机械臂连接；

调节装置用于根据接收到的待拣选位置坐标信息调整吸盘的位置。

进一步的实施例中，所述调节装置包括与机械臂连接的支撑盘、以及均匀设置在支撑盘外周的四个关节部，

每个关节部包括第一关节和第二关节；

第一关节和第二关节均具有第一端和第二端；

第一关节的第一端与支撑盘铰接，

第一关节的第二端与第二关节的第一端铰接；

吸盘，朝下设置，与第二关节的第二端连接。

进一步的实施例中，所述调节装置包括横向移动机构和两个纵向移动机构，

横向移动机构，与机械臂连接；

每个纵向移动机构，分别与横向移动机构连接，可随着横向移动机构作水平横向移动；