[发明专利]一种无人机群的控制切换的方法及系统

权利要求书

1.一种无人机群的控制切换的方法，其特征在于，所述无人机群包括多种控制模式，领航机作为控制中心广播所述领航机当前位置和其他无人机的当前位置，同时识别追踪目标的位置，确定所述领航机与所述其他无人机之间的通信范围作为约束的切换区域，所述切换区域位于所述领航机的当前位置和所述其他无人机的当前位置与所述追踪目标的位置之间；同时在所述切换区域中创建包括控制切换路标的所述领航机路径规划和其他无人机的路径规划，其中，所述的控制切换路标定义了将领航机与其他无人机进行置换控制方式；在其他无人机与所述领航机所处为控制切换区域外时，执行无人机群的控制方式切换。

2.如权利要求1所述的一种无人机群的控制切换的方法，其特征在于，所述多种控制模式进一步包括：无人机群具有唯一的领航机作为控制中心进行飞行控制，或者地面控制中心对无人机群进行飞行控制，或者，无人机群具有由多个领航机及若干无人机作为无人机编队的形式进行飞行控制。

3.如权利要求2所述的一种无人机群的控制切换的方法，其特征在于，在无人机群具有唯一的领航机作为控制中心进行飞行控制时，通过所述控制切换路标进一步确定包括一个或多个避让区的路径规划约束，并根据路径规划约束创建所述领航机路径规划和无人机路径规划，其他无人机在所述领航机的当前位置和所述追踪目标的位置之间接收初始路径计划；判断所述初始路径规划和初始无人机路径规划是否满足通信范围约束；基于初始路径计划和初始无人机路径计划中的一个或多个预计将满足通信范围约束的位置，为所述领航机的控制切换航路点和其他无人机的控制切换航路点定义。

4.如权利要求3所述的一种无人机群的控制切换的方法，其特征在于，在进行控制切换之前，其他无人机需要将生成的路径计划传送给所述地面控制中心及所述领航机。

5.如权利要求4所述的一种无人机群的控制切换的方法，其特征在于，对空间进行区域分割，并预设无人机群在每个区域的飞行模式，无人机群根据飞行航路点的途径区域更换无人机群的控制方式。

6.如权利要求4所述的一种无人机群的控制切换的方法，其特征在于，设置地面控制中心对无人机群的控制权限为最高权限，所述权限包括：更换领航机、对无人机群进行无人机编队。

7.一种电子系统，其特征在于，包括：

处理器；以及，

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-6任一项所述的无人机群的控制切换的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的无人机群的控制切换的方法。