[发明专利]手抛式太阳能固定翼无人机的自动起飞控制方法与自动降落控制方法

权利要求书

1.一种手抛式太阳能固定翼无人机的自动起飞控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

A)在无人机起飞时，在无人机发动机处于关闭状态的情况下，在无人机抛掷人员开始加速助跑时开始计时t＝0，

B)在计时达到T_launch时，判断第一关系：

或vv_thres

是否成立，其中：a_x是实时检测的机身轴线方向的加速度，是预设的机身轴线方向的加速度阈值，v是实时检测的空速，v_thres是预设的空速阈值，

C)若第一关系不成立，则执行计时清零，并返回步骤B)；若第一关系成立，则启动发动机至最大功率，从而使抛掷人员可以在此时选择抛出无人机，

D)判断第二关系：

GoAround＝True

是否成立，其中：GoAround是预设量，

E)若第二关系成立，表示要求飞机当前立即返回地面，则把回归位置高度h_home设置为参考飞行高度h_ref：

h_ref＝h_home，

若第二关系不成立，则把飞行任务中第一个航点的高度h_wp0设置为参考飞行高度h_ref：

h_ref＝h_wp0，

F)判断无人机的当前高度h是否大于预设的滚转角限制高度阈值即判断第三关系：

是否成立，

G)如果第三关系不成立，则设置滚转角目标值φ_ref为：

φ_ref＝0

如果第三关系成立，则进行到步骤H)，

H)判断当前高度h与目标高度的差距Δh_climbout是否满足第四关系：

h_ref-hΔh_climbout

I)如果第四关系成立，则把控制操作设置为姿态/空速控制模式，进行正常飞行；如果第四关系不成立，则把控制操作设置为爬升模式。

2.根据权利要求1所述的手抛式太阳能固定翼无人机的自动起飞控制方法，其特征在于进一步包括：

在所述步骤C)之后，关闭扰流板。

3.存储有计算机程序的存储介质，该计算机程序能使处理器执行根据权利要求1-2之一所述的方法。