[发明专利]绳索同步联动的串联操作臂装置

权利要求书

1.一种绳索同步联动的串联操作臂装置，其特征在于，包括：操作臂和联动盒，所述操作臂由N级连杆结构串联而成，所述联动盒内依次设有N个绳索联动机构，其两端分别与联动盒的两对边转动连接；所述操作臂有两段，且分别通过位于操作臂端部的一级连杆结构对称连接在所述联动盒的两端；所述连杆结构以及联动盒的两端盒体上的对应位置均开设穿绳孔；所述绳索联动机构上缠绕有绳索，缠绕后的绳索有两个自由端并分别与两段操作臂的同一级连杆结构连接，连接时绳索依次穿过联动盒盒体上的穿绳孔以及各个连杆结构的穿绳孔直至到达该绳索所驱动的对应连杆结构后与其穿绳孔连接；两段操作臂的同一级连杆结构由对应的绳索联动机构及绳索独立联动；

所述绳索联动机构包括联动轴以及套设在联动轴上的缠线盘，所述联动轴的两端分别与联动盒的两对边转动连接，所述缠线盘盘身的外侧沿轴向依次开设两个线槽，用于缠绕两条绳索，两条绳索的一端分别缠绕于两个线槽上，两条绳索的另一端分别与两段操作臂的同一级连杆结构连接；

每个所述绳索联动机构中的缠线盘有两个，分别位于所述联动轴的两端，位于所述联动轴同一端的各个缠线盘依次错开设置，所述联动盒以及N个绳索联动机构均相对于所述联动盒的中心轴对称。

2.根据权利要求1所述的绳索同步联动的串联操作臂装置，其特征在于，位于一联动轴上的其中一个缠线盘，其两个线槽上的两条绳索以相同的第一方向缠绕；位于该联动轴上的另一缠线盘，其两个线槽上的两条绳索以相同的第二方向缠绕，所述第二方向为与第一方向相反的方向。

3.根据权利要求1所述的绳索同步联动的串联操作臂装置，其特征在于，位于一联动轴上的每个缠线盘，其两个线槽上的两条绳索以相反的方向缠绕。

4.根据权利要求1所述的绳索同步联动的串联操作臂装置，其特征在于，位于一联动轴上的两个缠线盘的线槽半径相同。

5.根据权利要求1所述的绳索同步联动的串联操作臂装置，其特征在于，所述连杆结构包括连杆，所述连杆的一端分别向两侧形成两对称的延伸部，所述延伸部上开设有若干穿绳孔，两延伸部上的穿绳孔一一对称设置；所述连杆一端的端部内凹形成一母头，所述连杆的另一端外突形成一公头，任一连杆结构的母头与另一连杆结构的公头可匹配转动连接，即所述母头或公头的中心轴为连杆结构间的转动中心轴。

6.根据权利要求5所述的绳索同步联动的串联操作臂装置，其特征在于，所述延伸部上的穿绳孔与母头的中心轴位于同一平面内。

7.根据权利要求6所述的绳索同步联动的串联操作臂装置，其特征在于，所述N个绳索联动机构均平行于所述联动盒的两端面。

8.根据权利要求5所述的绳索同步联动的串联操作臂装置，其特征在于，所述联动盒为内部中空的盒体，所述盒体的两端分别设有固定部，所述固定部的结构与所述母头的结构一致，用于与一级连杆结构的公头匹配转动连接；所述盒体的两对边上对称开设多个轴承孔，所述联动轴的两端形成轴颈并通过轴承以及轴承孔与所述盒体转动连接。