[发明专利]一种基于多模态控制的智能轮椅

权利要求书

1.一种基于多模态控制的智能轮椅，包括轮椅本体以及安装在轮椅本体上的嵌入式控制系统、语音输入装置、图像采集装置、手动键入装置和驱动装置，所述语音输入装置、图像采集装置、手动键入装置和驱动装置均与嵌入式控制系统相连，其特征在于：所述轮椅本体的其中一个座椅扶手上安装有旋调式支臂，所述语音输入装置和图像采集装置均安装在旋调式支臂上，所述手动键入装置安装在轮椅本体的另一个座椅扶手上，所述嵌入式控制系统位于旋调式支臂一侧下方的轮椅本体上，嵌入式控制系统与旋调式支臂之间的轮椅本体上设置有用于语音输入装置和图像采集装置连接导线的束线器；

所述旋调式支臂包括主驱动件、滑动件以及水平设置并呈L型的上臂和下臂，下臂固定在座椅扶手上，所述上臂和下臂一端相互连接并能相对水平转动，上臂和下臂内均设置有安装腔，且上臂的安装腔与下臂的安装腔连通，所述主驱动件包括电动伸缩杆、滑块、链条和滑杆，滑块滑动配合在下臂的安装腔内，滑杆滑动配合在上臂的安装腔内，所述链条一端位于上臂的安装腔内并与滑杆一端固定连接，链条另一端位于下臂的安装腔内并与滑块一端固定连接，所述上臂的安装腔和下臂的安装腔内均设置有用于导向并传动链条的链轮，所述电动伸缩杆的推杆伸入至下臂的安装腔内并与滑块固定连接，所述上臂上表面加工有与其安装腔连通的滑槽，所述滑动件滑动设置在滑槽内，滑动件上表面连接有可转动的基板，所述语音输入装置和图像采集装置均安装在基板上，所述滑动件下表面固定有压板，所述上臂的安装腔内固定有隔板，滑杆一端与压板固定连接，另一端活动穿过隔板，所述压板与隔板之间设置有套设在滑杆上的压缩弹簧。

2.根据权利要求1所述的基于多模态控制的智能轮椅，其特征在于：所述滑槽为上下双层槽体式结构，所述滑动件包括主轴以及套装在主轴上的两个滑动轴承，两个滑动轴承分别位于滑槽的两层槽体中，下方的滑动轴承与下层槽体的槽壁滚动接触，上方的滑动轴承与上层槽体的槽壁未接触，所述基板下表面与上方轴承的上端面通过螺栓固定连接，所述压板固定在主轴的下端，所述隔板位于滑槽靠近链轮一侧的下方处。

3.根据权利要求2所述的基于多模态控制的智能轮椅，其特征在于：所述下臂与上臂连接的端部成型有大径外筒体，大径外筒体内紧嵌有转动轴承，所述上臂与下臂连接的端部成型有小径内筒体，小径内筒体的端部外壁与转动轴承的内孔过渡配合或过盈配合，且小径内筒体的中部外壁成型有一圈用于密封转动轴承端面的密封压环。

4.根据权利要求3所述的基于多模态控制的智能轮椅，其特征在于：所述密封压环的下端面上加工有一个磁石槽，磁石槽内设置有磁体，所述大径外筒体的上端面内加工有三个嵌槽，三个嵌槽内均设置有金属块，且三个嵌槽在大径外筒的上端面呈半圆弧形均匀分布。

5.根据权利要求1～3中任一项权利要求所述的基于多模态控制的智能轮椅，其特征在于：所述束线器位于上臂与下臂连接处的正下方，束线器包括收卷筒以及分别可拆卸连接在收卷筒两端的上盖和下盖，收卷筒固定在嵌入式控制系统与旋调式支臂之间的轮椅本体上，且收卷筒内壁上加工有与连接导线适配的螺旋槽，所述上盖和下盖上均加工有用于连接导线穿过的限位孔，上盖和下盖上均固定有拉环。