[发明专利]混合交通交叉路口的车辆控制方法

权利要求书

1.一种混合交通交叉路口车辆控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，车辆从观察区驶入控制区，在控制区内形成1+n模式的混合队列，该混合队列包括头车ICV和n辆跟随车辆HDV，所述混合队列按照驾驶员跟车模型行驶，头车ICV接收信号灯相位信息，其中，ICV是智能网联车，HDV是驾驶员驾驶车辆；

步骤2，确定头车ICV到达停车线的最优时间；

步骤3，根据步骤2得到的最优时间，采用伪谱法确定最优速度轨迹；

步骤4，判断头车ICV在实际执行步骤3的最优速度轨迹过程中与前车距离是否小于安全距离，如果是，进入步骤5；否则进入步骤6；

步骤5，判断头车ICV当前与停车线的距离是否大于控制区的纵向长度的倍数关系，如果是，则令头车ICV停车并进入步骤7；否则头车ICV按照驾驶员跟车模型通过剩余路程；

步骤6，判断头车ICV是否到达停车线，如果是，则结束控制；否则进入步骤7；

步骤7，判断头车ICV与前车距离是否小于安全距离，如果是，则令头车ICV停车；否则进入步骤2。

2.如权利要求1所述的混合交通交叉路口车辆控制方法，其特征在于，步骤2具体包括：

首先，采用下式(8)确定头车ICV到达停车线的期望平均速度

式(8)中，v_opt表示驾驶员期望的到达停车线时的瞬时速度，d表示头车ICV当前与停车线的距离，g_1i表示下一个绿灯开始的时间，r_1i表示下一个红灯开始的时间，v_min表示道路允许车辆行驶的最高速度，v_max表示道路允许车辆行驶的最高速度，∩表示取交集；

再根据期望平均速度和头车ICV当前与停车线的距离d，确定头车ICV到达停车线的最优时间t_f。

3.如权利要求1或2所述的混合交通交叉路口车辆控制方法，其特征在于，步骤1和步骤5中的“驾驶员跟车模型”表示为下式(18)及式(19)：

u_k＝κ[V_opt(Δx_k)-v_k] for k∈[1，n] (18)

V_opt(Δx_k)＝V₁+V₂tanh[C₁(Δx_k-l_c)-C₂] (19)

式(18)和式(19)中，u_k表示混合队列中第k辆车的控制量，v_k表示混合队列中第k辆车的速度，Δx_k表示混合队列中第k辆车的跟车距离，V_opt(Δx_k)表示驾驶员期望的速度，l_c表示混合队列中第k辆车的车长，V₁、V₂、C₁和C₂均为常数。