[发明专利]利用单目相机识别障碍物的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种利用单目相机识别障碍物的方法，其特征在于，包括：

通过单目相机获取环境图像；

利用预设识别模型在所述环境图像中确定障碍物信息；

根据所述单目相机的参数、所述障碍物信息，确定所述障碍物相对于车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用带有标注信息的图像数据训练模型，得到所述预设识别模型；

其中，所述标注信息包括符合预设过滤条件的信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，训练所述预设识别模型时，采用在线困难挖掘技术确定困难样本，并利用所述困难样本训练所述模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设识别模型在所述环境图像中确定障碍物信息，包括：

利用所述预设识别模型确定所述环境图像的障碍物置信值；

根据所述障碍物置信值确定所述障碍物信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物置信值包括预设数量的障碍物类型对应的置信值；

所述根据所述障碍物置信值确定所述障碍物信息，包括：

在所述障碍物置信值中确定目标置信值；

根据所述目标置信值对应的障碍物类型的最优阈值、所述目标置信值，确定是否存在与所述障碍物类型对应障碍物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标置信值对应的障碍物类型的最优阈值、所述目标置信值，确定是否存在与所述障碍物类型对应障碍物，包括：

若所述目标置信值大于或等于所述最优阈值，则确定存在与所述障碍物类型对应障碍物；

否则，确定所述目标置信值是否大于与所述目标置信值对应的障碍物类型的备用阈值；

若是，则获取上一帧环境图像中与所述障碍物类型对应的历史障碍物特征，并比对当前帧环境图像中的障碍物特征与所述历史障碍物特征，并根据比对结果确定所述障碍物信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述单目相机的参数、所述障碍物信息，确定所述障碍物相对于车辆的位置，包括：

根据所述障碍物信息确定所述障碍物在所述环境图像中的图像位置；

根据所述单目相机的内参、外参、所述图像位置，确定所述障碍物相对于车辆的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

利用惯性测量单元确定偏差量；

所述根据所述单目相机的内参、外参、所述图像位置，确定所述障碍物相对于车辆的位置，包括：

根据所述偏差量、所述单目相机的内参、外参、所述图像位置，确定所述障碍物相对于车辆的位置。

9.一种利用单目相机识别障碍物的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过单目相机获取环境图像；

确定模块，用于利用预设识别模型在所述环境图像中确定障碍物信息；

定位模块，用于根据所述单目相机的参数、所述障碍物信息，确定所述障碍物相对于车辆的位置。

10.一种利用单目相机识别障碍物的设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-8任一种所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-8任一种所述的方法。