[发明专利]地图边界处理方法、系统、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种地图边界处理方法，所述地图为已知环境的栅格地图，所述栅格地图中的各栅格按类型划分为障碍栅格，已覆盖栅格和未覆盖栅格，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：对所述栅格地图中的各栅格赋予代价值，形成包含各所述栅格的代价值的代价地图；

S2：遍历所述代价地图，根据各所述栅格的代价值，确定并保存包含未覆盖栅格的未覆盖区域的边界栅格。

2.如权利要求1所述的一种地图边界处理方法，其特征在于，步骤S1包括：

对所述栅格地图中的障碍栅格，已覆盖栅格和未覆盖栅格按类型分别赋予不同的代价值，形成包含各类型的所述栅格的代价值的代价地图。

3.如权利要求2所述的一种地图边界处理方法，其特征在于，包括：当所述栅格地图为RGB地图时，所述栅格的代价值为所述栅格的颜色值，所述代价值以(R，G，B)表示，其中R，G，B的取值范围分别为0-255。

4.如权利要求2所述的一种地图边界处理方法，其特征在于，包括：当所述栅格地图为RGB地图时，所述栅格的代价值＝(R*38+G*75+B*15)>>7，其中(R*38+G*75+B*15)>>7表示将(R*38+G*75+B*15)计算结果的二进制数值右移七位转换后得到的灰度值。

5.如权利要求2所述的一种地图边界处理方法，其特征在于，包括：当所述栅格地图为灰度地图时，所述栅格的代价值为所述栅格的灰度值。

6.如权利要求1所述的一种地图边界处理方法，其特征在于，所述步骤S2包括：遍历所述代价地图，若当前栅格的代价值表明当前栅格为未覆盖栅格，且所述当前栅格的上一栅格或下一栅格的代价值与所述当前栅格的代价值不同，则确定所述当前栅格为未覆盖区域的边界栅格，并保存所述当前栅格的坐标。

7.如权利要求6所述的一种地图边界处理方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

遍历所述代价地图，若当前栅格的代价值表明当前栅格为未覆盖栅格，且所述当前栅格为所述代价地图的边缘栅格，则确定所述当前栅格为未覆盖区域的边界栅格，并保存所述当前栅格的坐标。

8.如权利要求1所述的一种地图边界处理方法，其特征在于，遍历所述代价地图包含按行遍历和按列遍历。

9.一种地图边界处理系统，所述地图为已知环境的栅格地图，所述栅格地图中的各栅格按类型划分为障碍栅格，已覆盖栅格和未覆盖栅格，其特征在于，所述系统包括：

赋值模块：用于对所述栅格地图中的各栅格赋予代价值，形成包含各所述栅格的代价值的代价地图；

边界确定模块：遍历所述代价地图，根据各所述栅格的代价值，确定并保存包含未覆盖栅格的未覆盖区域的边界栅格。

10.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。