[发明专利]一种基于移动机器人的路径规划方法

权利要求书

1.一种基于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

基于多边形障碍物平面模型，利用Q-IGA协同搜索最合适的控制点P作为贝塞尔曲线的控制点，利用控制点生成最佳路径；

计算每次迭代种群内不同路径之间的差异度，为选择算子增加一个判断准则进行优化，保证种群内可行解的多样性；

构建考虑障碍物距离、转弯角度、机器人体积的适应度函数，优化目标为适应度函数值最大。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述利用Q-IGA协同搜索最合适的控制点P作为贝塞尔曲线的控制点具体为：

对多边形障碍物平面模型进行二值化处理，使其相当于具有多个像素点的网格地图；

每一个网格相当于一个基因，其值为0或1，当该网格是贝塞尔曲线的控制点时，其值取为1，否则取为0；

若该网格被障碍物覆盖，则其值设为-1，不可作为控制点。

3.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述利用控制点生成最佳路径具体为：

1)连接起始点的一条线段具有0阶连续性；

2)在两条线段的连接处，用等效切线保证一阶连续性；

3)三阶以上贝塞尔曲线由曲率连续性保证其连续性；

在满足连续性的条件下，采用三阶贝塞尔曲线生成平滑路径。

4.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述为选择算子增加一个判断准则进行优化具体为：

在每次迭代中，只有种群的相似性指标低于阈值η时，这些路径保留进入下一次迭代。