[发明专利]车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了车辆控制方法，包括以下步骤：获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径；基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域；若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物；若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数。本发明还提供一种车辆控制装置及计算机可读存储介质。本发明实现车辆的提前降速，进而实现低速下车辆的灵活控制，在车辆的导航路径存在移动障碍物时，车辆能够及时执行避障操作，避免碰撞的发生，提高车辆的行驶安全性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着各企业对高效仓储和物流的迫切需求，AGV技术得到了快速发展，并已经广泛应用于AGV自动仓储系统中。而基于自然环境的SLAM(simultaneous localization andmapping，定位与地图构建)分为两大功能：定位与建图。定位主要是根据建好的图，判断设备在地图中的位姿，从而得到车辆在环境中的位姿信息，进而根据位姿信息进行车辆的导航。

现有的SLAM导航应用中，车体本身的行驶参数(速度、加速度、转弯半径等)设置为固定的最大限制参数，车体在此参数下实现SLAM的导航应用。然而，在实际的仓储场景中，常常涉及人机混合(如公共过道，人工作业区，人工驾驶车辆区域等)，现有的SLAM导航只能在检测到上述区域的障碍物(例如人或其他车辆)时进行临时避障，即临时调整控制车体的最大限制参数，但是，这种方式难以实现车体的灵活控制，尤其是对于移动障碍物，容易出现避障不及时而发生碰撞的现象。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有车辆导航过程中避障不灵活的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括以下步骤：

获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径；

基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域；

若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物；

若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数。

在一实施方式中，所述若所述车辆处于预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置的检测数据；

基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

在一实施方式中，所述若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置当前的检测数据的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则控制所述车辆与所述检测装置建立无线通信连接；

基于所述无线通信连接获取所述检测数据。

在一实施方式中，所述检测装置包括摄像头、微波感应探头、人体感应器、门磁感应器、震动感应器以及激光雷达感应器中的至少一种。

在一实施方式中，所述检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括基于3D深度摄像头拍摄的图像确定预设检测区域内是否存在移动障碍物的检测结果。