[发明专利]用于移料机构的物料定位方法和物料定位装置

权利要求书

1.一种用于移料机构的物料定位方法，其特征在于，其涉及取料端装载平台，其适于批量地装载所述物料，以及可摄取和移动所述物料的移料机构，其中所述移料机构具有可移动的物料摄取头和固定于所述物料摄取头的拍摄装置；所述物料为摄像模组；所述物料定位方法包括：

1)所述拍摄装置移动至所述取料端装载平台上方的不同位置拍摄多个局部图片，将所述多个局部图片拼接，得到所述取料端装载平台的全局图片；

2)将所述的全局图片显示在用户界面，并为用户提供在所述全局图片上设置或修改物料定位标识的编辑工具；

3)通过所述用户界面接收被用户编辑后的所述物料定位标识；以及

4)根据完成编辑后的所述物料定位标识的坐标位置，将所述物料摄取头移动至待取出物料的上方，并将所述物料摄取头的当前位置作为定位所述待取出物料的位置；

其中，所述步骤1)包括下列子步骤：

11)确定全局图片所需的视场范围；

12)确定拍摄装置的工作高度，根据拍摄装置的图像传感器的尺寸和拍摄装置的光学倍率，来确定单次拍摄的视场范围；其中所述拍摄装置的单次拍摄的视场范围被设计为拍摄单个所述物料；

13)根据单次拍摄的视场范围和已知的全局图片的视场范围，规划拍摄装置的移动路线和每次拍摄的拍摄位置；其中每次移动的距离是单次拍摄的视场范围的长度或宽度，任意两个相邻的所述局部图片没有重叠的区域；以及

14)将所有局部图片拼接成全局图片，所述全局图片是通过直接拼接各个所述局部图片得到的。

2.根据权利要求1所述的物料定位方法，其特征在于，所述步骤2)中，所述编辑工具包括：框选工具；其中，所述框选工具用于生成尺寸可调的框选图形，所述框选图形与所述物料的轮廓或部分轮廓具有一致的形状，并且所述框选图形作为所述物料定位标识。

3.根据权利要求2所述的物料定位方法，其特征在于，所述步骤2)中，所述编辑工具还包括：移动工具和删除工具；其中，所述移动工具用于在所述全局图片上移动所述物料定位标识，所述删除工具用于删除所述物料定位标识。

4.根据权利要求3所述的物料定位方法，其特征在于，所述步骤2)中，所述编辑工具还包括：阵列工具；其中，所述阵列工具用于在所述全局图片上显示由控制中心自动生成的所述物料定位标识的阵列。

5.根据权利要求1所述的物料定位方法，其特征在于，所述步骤2)还包括：控制中心自动生成参考物料定位标识并呈现于用户界面。

6.根据权利要求5所述的物料定位方法，其特征在于，所述步骤2)中，所述参考物料定位标识的位置通过相邻物料的行间距和列间距，以及预设的或由用户输入的物料行数和列数计算得出。

7.根据权利要求1所述的物料定位方法，其特征在于，所述物料定位方法还涉及目的端装载平台，所述步骤1)中，所述拍摄装置分别移动至所述取料端装载平台和所述目的端装载平台上方，分别移动至多个不同位置拍摄多个局部图片，然后将所述多个局部图片拼接成取料端全局图片以及目的端全局图片。

8.根据权利要求7所述的物料定位方法，其特征在于，所述步骤2)中，在所述用户界面分别显示所述取料端全局图片和所述目的端全局图片；

所述步骤3)中，所述物料定位标识包括标记物料取料位置的取料定位标识和标记物料目的位置的目的定位标识。

9.根据权利要求8所述的物料定位方法，其特征在于，所述步骤3)中，所述取料定位标识和所述目的定位标识具有配对关系。

10.根据权利要求9所述的物料定位方法，其特征在于，所述步骤3)中，所述的物料定位标识包括图形和用于标注所述图形的文字。