[发明专利]一种伸缩式栈桥系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种伸缩式栈桥系统及其控制方法，安装于支持平台或支持船上，包括设于所述支持平台或支持船上的圆筒体，所述圆筒体上通过回转机构连有回转底盘，所述回转底盘上设有液压泵站和驾驶室，所述回转底盘上连有栈桥固定段，所述液压泵站通过变幅机构与所述栈桥固定段相连，所述栈桥固定段前端通过伸缩机构连有栈桥移动段，所述栈桥移动段前端上设有着床装置和斜梯；还包括运动补偿控制系统，所述运动补偿控制系统，包括滤波器模块和控制器模块。本发明解决了海上恶劣海况下人员的安全输送，又可提供电、水、油、泥浆的输送。

技术领域

本发明涉及栈桥设备，更具体地说，涉及一种伸缩式栈桥系统及其控制方法，尤其适用于半潜式支持平台、海工支持船、风电运维船、海工交通船、领航船、救援船。

背景技术

随着海上风电以及石油开采行业的高速发展，在钻井平台、FPSO、风电安装等海上项目的人员轮换和维护人员上下船，传统都是采用吊笼、船舷斜梯、直升飞机等来进行上下船的工作。但是吊笼安全性不足的问题日益显露，船舷斜梯受风浪的影响限制条件太多，直升飞机的经济性又太低。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种伸缩式栈桥系统及其控制方法，解决了海上恶劣海况下人员的安全输送，又可提供电、水、油、泥浆的输送。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，一种伸缩式栈桥系统，安装于支持平台或支持船上，包括设于所述支持平台或支持船上的圆筒体，所述圆筒体上通过回转机构连有回转底盘，所述回转底盘上设有液压泵站和驾驶室，所述回转底盘上连有栈桥固定段，所述液压泵站通过变幅机构与所述栈桥固定段后端相连，所述栈桥固定段前端通过伸缩机构连有栈桥移动段，所述栈桥移动段前端上设有着床装置和斜梯；

还包括运动补偿补偿控制系统，所述运动补偿补偿控制系统，包括滤波器模块和控制器模块；

所述滤波器模块用以估算所述支持平台或支持船的六自由度运动；

所述控制器模块为所述滤波器模块的输入，根据所述支持平台或支持船的六自由度运动状态，计算出变幅机构的目标角度、回转机构的目标角度和伸缩机构的目标形成。

所述变幅机构，包括两个连于所述液压泵站上的油缸，一个所述油缸上的活塞杆与所述回转底盘相连，另一个所述油缸上的活塞杆与所述栈桥固定段相连。

所述回转机构，包括依次连接的驱动装置、减速箱和齿轮，及设于所述回转底盘上的回转轴承，所述齿轮与所述回转轴承相啮合。

所述伸缩机构，包括设于所述栈桥固定段前端上并依次连接的驱动装置、减速箱和齿轮，及设于所述栈桥移动段后端的齿条，所述齿轮与所述齿条相啮合或由一台交流变频电动机或液压马达驱动，马达通过梅花型弹性联轴器(高速联轴器)与减速箱输入轴相连。钢丝绳卷筒通过齿形卷筒联轴器(低速联轴器)与减速箱输出轴相连。高速联轴器和卷筒联轴器将马达产生的驱动力矩经减速箱放大后传递到卷筒上，从而通过钢丝绳牵引向前或向后运行。

所述栈桥固定段前端与所述栈桥移动段后端之间还设有若干个滚轮。

另一方面，一种伸缩式栈桥系统的控制方法，所述运动补偿补偿控制，包括位置补偿控制和位置接触力并行补偿控制；

所述位置补偿控制用以补偿由于所述支持平台或支持船六自由度运动引起的所述栈桥移动段前端运动；

所述位置接触力并行补偿控制为在所述位置补偿控制的基础上还需对所述栈桥移动段前端接触力的控制；