[发明专利]点云数据补全方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云数据补全方法，所述方法包括：

获取点云数据以及对应的彩色图像；

对所述彩色图像进行多尺度处理得到多尺度特征；

对所述点云数据进行划分得到待补全体素，并记录所述待补全体素的原始特征；

将所述多尺度特征拼接到对应的所述原始特征中形成拼接后的体素数据；

根据所述拼接后的体素数据，判断对应的所述待补全体素中是否存在待补全的点，若存在，则在所述点云数据中增加所述待补全的点；

所述对所述彩色图像进行多尺度处理得到多尺度特征，包括：

对所述彩色图像进行尺度变换和特征提取得到多张不同尺度的待处理图像和原始特征图；

对所述多张不同尺度的待处理图像进行插值上采样操作，得到多张与所述彩色图像尺度相同的中间处理图像；

将多张所述中间处理图像以及所述原始特征图进行拼接得到多尺度彩色图像；

提取所述多尺度彩色图像中每个像素的多尺度特征；

所述对所述点云数据进行划分得到待补全体素，包括：

将所述点云数据进行划分得到初始体素，并对包括至少一个所述点云数据中的点的所述初始体素进行标记；

获取与所述标记后的初始体素的距离小于预设值的初始体素作为待补全体素。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多尺度特征拼接到对应的所述原始特征中形成拼接后的体素数据，包括：

获取关于所述彩色图像与所述点云数据间的坐标投射矩阵，以及所述待补全体素的中心点的初始坐标；

根据所述坐标投射矩阵计算所述中心点的初始坐标，在所述彩色图像中的转换坐标；

获取所述转换坐标对应的像素的多尺度特征；

将所获取的多尺度特征拼接到对应的所述待补全体素的原始特征中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述转换坐标对应的像素的多尺度特征，包括：

对所述转换坐标进行取整操作得到像素坐标；

获取所述像素坐标对应的像素的多尺度特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录所述待补全体素的原始特征，包括：

获取所述待补全体素中的点的坐标；

查询在所述待补全体素中的点的激光雷达反射强度；

根据所述待补全体素中的点的坐标以及激光雷达反射强度的平均值得到所述待补全体素的原始特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拼接后的体素数据，判断对应的所述待补全体素中是否存在待补全的点，包括：

通过预先训练的3D卷积神经网络对所述拼接后的体素数据进行处理，以判断对应的所述待补全体素中是否存在待补全的点。

6.一种点云数据补全装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取点云数据以及对应的彩色图像；

多尺度处理模块，用于对所述彩色图像进行多尺度处理得到多尺度特征；

划分模块，用于对所述点云数据进行划分得到待补全体素，并记录所述待补全体素的原始特征；

拼接模块，用于将所述多尺度特征拼接到对应的所述原始特征中形成拼接后的体素数据；

补全模块，用于根据所述拼接后的体素数据，判断对应的所述待补全体素中是否存在待补全的点，若存在，则在所述点云数据中增加所述待补全的点；

所述多尺度处理模块包括：

变换单元，用于对所述彩色图像进行尺度变换和特征提取得到多张不同尺度的待处理图像和原始特征图；

插值上采样单元，用于对所述多张不同尺度的待处理图像进行插值上采样操作，得到多张与所述彩色图像尺度相同的中间处理图像；

第一拼接单元，用于将多张所述中间处理图像以及所述原始特征图进行拼接得到多尺度彩色图像；

第一提取单元，用于提取所述多尺度彩色图像中每个像素的多尺度特征；

所述划分模块包括：

划分单元，用于将所述点云数据进行划分得到初始体素，并对包括至少一个所述点云数据中的点的所述初始体素进行标记；

待补全体素获取单元，用于获取与所述标记后的初始体素的距离小于预设值的初始体素作为待补全体素。