[发明专利]一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统

权利要求书

1.一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，包括中央控制器(1)、通信网络(2)、机器人(3)以及在每条检修轨道的地沟内设置的升降平台(4)，每个升降平台(4)分别设置有升降控制器(5)，所述的中央控制器(1)通过通信网络(2)接收机器人(3)发送的机器人状态信息并将其转发给升降控制器(5)，升降控制器(5)控制升降平台(4)进行对应的升降动作，并且中央控制器(1)通过通信网络(2)接收升降控制器(5)发送的升降平台状态信息并将其反馈给机器人(3)，机器人(3)判断升降平台(4)处于正确位置时驶入或驶出升降平台(4)。

2.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的升降平台(4)固定在地沟侧壁以及检修轨道的立柱上。

3.根据权利要求2所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述升降平台(4)包括用于承载机器人(3)的托板，所述托板由动力组件带动升降，并且托板由竖向的导轨进行升降导向，所述的动力组件设置在托板对角的两侧，所述的导轨设置在托板另一对角的两侧。

4.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的升降平台(4)上设置有称重传感器。

5.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的升降平台(4)上设置有用于检测机器人(3)是否超出升降平台承载区域边界的边界传感器。

6.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的升降平台(4)将机器人(3)提升至地沟间的台阶高度，机器人(3)从检修轨道的立柱之间驶过转换至其他的地沟。

7.根据权利要求6所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的升降平台(4)的提升高度根据地沟间的台阶高度自适应可调。

8.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的机器人(3)设置有若干台，其中的一部分或全部机器人(3)通过同一升降平台(4)进入一条检修轨道的地沟内同时对一架地铁车辆进行检修作业。

9.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的机器人(3)采用SLAM导航系统进行路径导航及定位。

10.权利要求1至9任一项所述适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统的工作流程，其特征在于，机器人(3)到达临近升降平台(4)的指定位置处，机器人(3)通过通信网络(2)向中央控制器(1)发送其状态信息，中央控制器(1)将机器人(3)的状态信息转发至对应的升降控制器(5)，升降控制器(5)驱动升降平台(4)进行对应的升降动作后将升降平台(4)的状态信息通过通信网络(2)发送给中央控制器(1)，中央控制器(1)再将升降平台(4)的状态信息反馈给机器人(3)，机器人(3)处理升降平台(4)的状态信息判断升降平台(4)处于正确位置时机器人(3)驶入升降平台(4)，升降控制器(5)对升降平台(4)自检后进行升降动作，升降平台(4)动作完成后升降控制器(5)发送升降平台(4)的状态信息至中央控制器(1)，中央控制器(1)再将升降平台(4)的状态信息反馈给机器人(3)，机器人(3)处理升降平台(4)的状态信息判断升降平台(4)处于正确位置时机器人(3)驶出升降平台(4)，最后升降控制器(5)控制升降平台(4)复位。