[发明专利]移动机器人底盘

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种移动机器人底盘，包括：车架和分别与车架连接的转向组件和驱动组件，转向组件包括转向部和与转向部连接的悬架，转向部包括转向轮、与转向轮连接的连接杆、分别与连接杆连接的固定杆及第一连杆和设于固定杆上的舵机，第一连杆上连接设有拉杆和与拉杆连接的第二连杆，连接杆、拉杆与转向轮上的关节轴承相连接，以形成一个阿克曼梯形，悬架包括分别设于固定杆上的转轴、弹簧座和角铁，转轴与车架连接，角铁及弹簧座与舵机之间均设有第一弹簧。本发明通过角铁、弹簧座和第一弹簧的设计，有效的防止了悬架的振动，提高了移动机器人底盘整体结构的稳定性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人底盘。

背景技术

随着网络购物的快速发展，物流配送服务发展滞后，主要依靠人工方式解决，但是人工成本越来越高，且效率低，经常出现安全问题，特别是因为较多区域因为安全问题不允许外来人员进入，严重影响了用户的购物体验，因此，采用机器人配送车的方式进行物流配送越来越受各个物流公司所重视。

现有的机器人配送车使用过程中，其底盘结构稳定性较差，过障碍物时，整车会发生明显的振动，进而导致货物发生损坏，降低了用户的购物体验。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种移动机器人底盘，旨在解决现有的机器人配送车底盘使用过程中，由于其结构稳定性较差所导致的振动问题。

本发明实施例是这样实现的，一种移动机器人底盘，包括：车架和分别与所述车架连接的转向组件和驱动组件，所述转向组件包括转向部和与所述转向部连接的悬架，所述转向部包括转向轮、与所述转向轮连接的连接杆、分别与所述连接杆连接的固定杆及第一连杆和设于所述固定杆上的舵机，所述第一连杆上连接设有拉杆和与所述拉杆连接的第二连杆，所述连接杆、所述拉杆与所述转向轮上的关节轴承相连接，以形成一个阿克曼梯形，所述悬架包括分别设于所述固定杆上的转轴、弹簧座和角铁，所述转轴与所述车架连接，所述角铁及所述弹簧座与所述舵机之间均设有第一弹簧。

本发明实施例，通过所述连接杆、所述拉杆与所述转向轮上的关节轴承相连接形成阿克曼梯形的设计，有效的提高了所述驱动组件与所述车架之间结构的稳定性，通过所述角铁、所述弹簧座和所述第一弹簧的设计，有效的防止了所述悬架的振动，提高了所述移动机器人底盘整体结构的稳定性。

更进一步的，所述移动机器人底盘还包括一防护板，所述防护板包括防撞板和与所述防撞板连接的固定框架，所述固定框架背向所述防撞板的一侧与所述车架连接。

更进一步的，所述防撞板与所述固定框架之间设有第二弹簧和超声波探头，所述超声波探头的顶端贯穿所述防撞板。

更进一步的，所述车架内还设有主控芯片，所述主控芯片分别与所述超声波探头和所述舵机相电性连接。

更进一步的，所述驱动组件包括伺服电机、与所述伺服电机输出轴连接的驱动齿轮、与所述驱动齿轮啮合的从动齿轮、与所述从动齿轮连接的传动轴和与所述传动轴连接的驱动轮，所述伺服电机上设有减速器。

更进一步的，所述传动轴的末端设有固定板和与所述固定板连接的固定支架，所述驱动齿轮和所述从动齿轮均设于所述固定支架与所述固定板之间，所述固定支架上设有编码器。

更进一步的，所述传动轴上设有轴承套，所述固定板与所述轴承套焊接后与所述车架相固定，所述传动轴与所述驱动轮、所述固定板之间对应设有第一轴承和第二轴承。

更进一步的，所述固定支架上还设有齿轮护板。

更进一步的，所述转轴的顶端和末端对应设有松紧螺母和第三轴承。

更进一步的，所述转向轮上还设有角度传感器。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的移动机器人底盘的结构示意图；