[发明专利]一种清洁及服务一体式机器人

权利要求书

1.一种清洁及服务一体式机器人，其特征在于，包括服务机体、清洁机体及托盘，所述服务机体的底部具有用第一电机驱动的多个第一滚轮，所述清洁机体呈圆盘形，所述清洁机体的底部具有用第二电机驱动的多个第二滚轮，所述清洁机体包括水箱及拖布，所述水箱连接所述拖布，所述拖布设置于清洁机体的底部，所述拖布连接有振动电机；所述托盘呈圆形，托盘能够放置于所述清洁机体的顶部，所述托盘的顶部具有用于容纳所述第一滚轮的多个沉槽，所述服务机体能够放置于所述托盘的顶部，使服务机体的底部与托盘的顶部贴合，并使所述第一滚轮置于所述沉槽内；

所述托盘的底部具有环形分布的多个定位凸起，所述清洁机体的顶部具有多个定位槽，所述定位凸起能够置于所述定位槽内；所述服务机体呈半椭球形，所述服务机体底部直径大于所述清洁机体的直径；所述服务机体的底部设置有三组支撑机构，三组所述支撑机构呈三角形分布，其中两组支撑机构之间的距离大于所述清洁机体的直径；

所述支撑机构包括驱动电机、旋套及支撑杆，所述驱动电机的输出端连接有齿轮，所述旋套的外部设置有驱动齿，所述齿轮与所述驱动齿相啮合，所述旋套上开设有螺纹孔，所述支撑杆为螺杆结构，所述支撑杆螺接于所述螺纹孔；所述服务机体的内部形成上连接台及下连接台，所述上连接台及下连接台之间具有间距，所述旋套设置于所述上连接台及下连接台之间，所述下连接台的顶部具有限位环，所述旋套的底部设置有环形的限位槽，所述限位环连接于所述限位槽；所述上连接台沿竖向开设有连接孔，所述下连接台沿竖向开设有穿孔，所述穿孔连通所述服务机体的底部，所述支撑杆的一部分置于所述连接孔内，支撑杆的一部分置于所述穿孔内，所述连接孔内设置有用于限制支撑杆绕其轴线转动的限位杆；所述驱动电机工作时能够带动所述旋套转动，进而使所述支撑杆的一部分移动至所述穿孔的外部。

2.根据权利要求1所述的清洁及服务一体式机器人，其特征在于，所述连接孔为盲孔结构，所述限位杆的顶部连接于所述连接孔的顶部，所述支撑杆的顶部开设有限位孔，所述限位杆插入所述限位孔，所述限位杆及限位孔的截面均为矩形结构。

3.根据权利要求1所述的清洁及服务一体式机器人，其特征在于，所述服务机体内设置有第一控制器，所述第一控制器用于控制所述第一电机及所述驱动电机，所述服务机体的侧部设置有多个第一障碍物检测传感器，所述第一障碍物检测传感器用于检测靠近或接触所述服务机体的障碍物并且产生障碍物检测信号，所述第一控制器能够接收所述障碍物检测信号并产生及向所述第一电机传输相应的驱动控制信号，以控制所述服务机体在地板上的移动；

所述清洁机体内设置有第二控制器，所述第二控制器用于控制所述第二电机及所述振动电机，所述清洁机体的侧部设置有多个第二障碍物检测传感器，所述第二障碍物检测传感器用于检测靠近或接触所述清洁机体的障碍物并且产生障碍物检测信号，所述第二控制器能够接收所述障碍物检测信号并产生及向所述第二电机传输相应的驱动控制信号，以控制所述清洁机体在地板上的移动。

4.根据权利要求3所述的清洁及服务一体式机器人，其特征在于，所述服务机体及清洁机体内均设置有无线信号收发器，所述第一控制器及第二控制器通过无线信号收发器连接后，所述第二控制器能够接受所述第一障碍物检测传感器产生的障碍物检测信号。

5.根据权利要求3所述的清洁及服务一体式机器人，其特征在于，所述清洁机体的顶部及服务机体的底部均设置有定位传感器，所述托盘上开设有圆孔，所述托盘放置于清洁机体上时所述圆孔位于清洁机体顶部定位传感器的正上方。

6.根据权利要求5所述的清洁及服务一体式机器人，其特征在于，所述支撑杆的底部设置有橡胶垫。