[发明专利]用于控制触觉致动器的设备和方法

权利要求书

1.一种支持触觉的设备，包括：

触觉致动器；

移动传感器；

控制电路，所述控制电路被配置为：

基于触觉效果的期望移动和基于描述所述触觉致动器的瞬态行为的模型，确定所述触觉致动器的驱动信号，其中，所述期望移动由存储在所述支持触觉的设备上的信息定义；

将所述驱动信号施加到所述触觉致动器；

经由所述移动传感器，基于施加到所述触觉致动器的所述驱动信号，测量由所述触觉致动器输出的移动，以确定所述触觉致动器的测量的移动；

确定移动误差，所述移动误差指示由所述触觉致动器输出的所述测量的移动和所述期望移动之间的差；

基于所述移动误差来调整所述驱动信号以生成调整后的驱动信号；和

将所述调整后的驱动信号施加到所述触觉致动器以生成所述触觉效果。

2.根据权利要求1所述的支持触觉的设备，其中，所述支持触觉的设备是具有刚性部件的电话，所述触觉致动器嵌入在所述刚性部件中，或者所述支持触觉的设备包括经由悬架悬挂在安装表面上的触摸板或触摸屏，其中，所述触觉致动器附接到所述触摸板或触摸屏，并且其中，所述模型考虑所述触觉致动器附接到所述触摸板或触摸屏。

3.根据权利要求1所述的支持触觉的设备，其中，所述期望移动是所述触觉效果的期望加速度，并且其中，定义所述期望移动的信息是依赖于时间的加速度波形。

4.根据权利要求3所述的支持触觉的设备，其中，所述移动传感器是加速度传感器，其中所测量的所述移动是由所述触觉致动器正在输出的加速度，并且其中，所述移动误差是指示所述期望加速度和由所述触觉致动器正在输出的所述加速度之间的差的加速度误差，并且其中，所述控制电路被配置为基于所述加速度误差来调整所述驱动信号。

5.根据权利要求4所述的支持触觉的设备，其中，所述模型描述驱动信号和预测所述触觉致动器响应于所述驱动信号生成的所得加速度之间的关系。

6.一种其上存储有指令的非瞬时性计算机可读介质，所述指令当由支持触觉的设备的控制电路执行时，使得所述控制电路：

基于触觉效果的期望移动和基于描述所述触觉致动器的瞬态行为的模型，确定所述支持触觉的设备的触觉致动器的驱动信号，其中，所述期望移动由存储在所述支持触觉的设备上的信息定义；

将所述驱动信号施加到所述触觉致动器；

经由所述支持触觉的设备的移动传感器，基于施加到所述触觉致动器的所述驱动信号，测量由所述触觉致动器输出的移动，以便确定所述触觉致动器的测量的移动；

确定移动误差，所述移动误差指示由所述触觉致动器输出的所述测量的移动和所述期望移动之间的差；

基于所述移动误差来调整所述驱动信号以生成调整后的驱动信号；和

将所述调整后的驱动信号施加到所述触觉致动器以生成所述触觉效果。

7.一种支持触觉的设备，包括：

触觉致动器；

移动传感器；

控制电路，所述控制电路被配置为：

接收触觉参数的参数值，所述参数值描述要由所述触觉致动器生成的触觉效果的期望移动；

基于所述参数值生成驱动信号的驱动部分；

将所述驱动信号的所述驱动部分施加到所述触觉致动器；

经由所述移动传感器，测量由所述触觉致动器输出的移动，以确定所述触觉致动器的测量的移动；

在生成所述驱动部分之后，通过使用闭环控制基于所述测量的移动生成所述驱动信号的制动部分，来使所述测量的移动朝着定义的特性变化。

8.根据权利要求7所述的支持触觉的设备，其中，所述触觉参数是加速度参数，并且由所述触觉参数描述的所述期望移动是所述触觉效果的期望加速度。

9.根据权利要求8所述的支持触觉的设备，其中，所述移动传感器是加速度传感器，并且所述测量的移动是所述触觉致动器的测量的加速度，并且其中，所述控制电路被配置为通过使用闭环控制生成制动部分，来使得所述测量的加速度朝着零变化。