[发明专利]一种基于无人机的定日镜场巡检系统和方法

权利要求书

1.一种基于无人机的定日镜场巡检系统，其特征在于，包含无人机、无人机控制系统、图像处理系统、定日镜场控制系统；其中：

所述无人机装载相机、GPS定位模块、无线通讯模块；

所述无人机控制系统，通过无线通讯模块向无人机发送指令，控制无人机的飞行路线、飞行速度，以及控制所述无人机在指定位置和高度进行悬停；

所述定日镜场控制系统控制定日镜处于待机状态、追日状态；

所述图像处理系统接收无人机装载的相机拍摄的图像信号，并进行图像信号处理从而识别异常的定日镜；

所述定日镜场控制系统控制定日镜场需巡检区域的定日镜至指定高度角、方位角，并将需巡检区域的定日镜坐标发送至无人机控制系统；

无人机控制系统根据上述坐标制定无人机飞行路线以及拍照点，无人机按照飞行路线飞行至拍照点进行悬停，无人机相机向正下方进行拍照，并将拍摄的图像信号发送至图像处理系统；所述图像处理系统接收前述信号，并进行图像信号处理以识别异常的定日镜。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述的定日镜场在处于追日状态时也可以利用所述无人机进行巡检。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机在巡检时的悬停位置处于镜场的正上方，悬停的高度为吸热塔的0.2-1.3倍，拍摄的镜子数量为3-500面。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机的数量为1-8台。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像处理系统的处理结果可以显示定日镜是否处于异常状态，定日镜异常状态为定日镜姿态与周围定日镜姿态存在明显偏差或定日镜镜面是否破损。

6.一种基于无人机的定日镜场巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：建立一种如权利要求1-5任意一项所述的基于无人机的定日镜场巡检系统；

S2：将定日镜场划分为若干个巡检区域；

S3：所述无人机在不同的时间段巡检不同的区域；其中：

所述定日镜场控制系统控制定日镜场需巡检区域的定日镜至指定高度角、方位角，并将需巡检区域的定日镜坐标发送至无人机控制系统；

S4：无人机控制系统根据上述坐标制定无人机飞行路线以及拍照点，无人机按照飞行路线飞行至拍照点进行悬停，无人机相机向正下方进行拍照，并将拍摄的图像信号发送至图像处理系统；

S5：所述图像处理系统接收前述信号，并进行图像信号处理以识别异常或破损的定日镜；

S6：所述图像处理系统将处理信息发送到定日镜控制系统，由定日镜控制系统对姿态异常的定日镜进行调控。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S5进一步包括：

S51：所述图像处理系统对定日镜进行处理获得巡检区域各个定日镜的边界图像；

S52：对巡检区域内的定日镜进行区域划分；

S53：对划分后的任意两相邻区域的定日镜进相似度行比较，与周围区域存在较大差异的定日镜区域，即为存在姿态异常或者破损的定日镜的异常区域；

S54：对上述异常区域内的各个定日镜进行比较，与其它定日镜存在较大差异的定日镜，即为存在姿态异常或者破损的定日镜。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤S54中，若定日镜的边界图像不完整，则该定日镜为破损的定日镜。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S6还包括：

对于所述图像处理系统识别出的破损定日镜，会安排进行人工更换。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中，定日镜场在追日状态进行无人机巡检时，按相对于吸热塔的方位，将定日镜场划分为东西南北四个部分。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述无人机在7：00-12：00时段任意时刻可巡检西部区域镜场，在10：00-15：00段任意时刻可巡检北部区域镜场，在13：00-18：00时段任意时刻可巡检东部区域镜场，在7：00-18：00段任意时刻可巡检南部区域镜场。