[发明专利]绳驱柔性爪及机器人

权利要求书

1.一种绳驱柔性爪，其特征在于，包括：

固定部，所述固定部包括壳体；

手指部，所述手指部不少于两个且安装于所述固定部边缘，所述手指部包括柔性骨架及若干关节单元，所述关节单元沿所述柔性骨架间隔排列，所述关节单元的截面沿背离所述固定部的方向逐渐减小；

驱动部，每一所述手指部均连接有所述驱动部，所述驱动部安装于所述壳体内，所述驱动部包括驱动绳及驱动元件，每一所述驱动部的驱动绳的一端依次穿过与所述驱动部连接的所述手指部内的所述关节单元，并固定于位于所述手指部尾端的所述关节单元上，所述驱动绳的另一端与所述驱动元件连接并在所述驱动元件的驱动下移动，以带动所述手指部弯曲。

2.根据权利要求1所述的绳驱柔性爪，其特征在于，所述柔性骨架的截面沿背离所述固定部的方向逐渐减小。

3.根据权利要求1所述的绳驱柔性爪，其特征在于，所述关节单元的截面的长度延伸方向与所述关节单元的弯曲平面垂直，所述关节单元的截面的长度延伸距离大于所述关节单元的截面的宽度延伸距离。

4.根据权利要求1至3任一项所述的绳驱柔性爪，其特征在于，每一所述驱动部包括不少于两根的驱动绳，所述驱动绳沿所述关节单元的周向分布。

5.根据权利要求4所述的绳驱柔性爪，其特征在于，所述驱动部包括绞盘，所述驱动绳绕设于所述绞盘上，所述驱动元件与所述绞盘连接并驱动所述绞盘转动。

6.根据权利要求4所述的绳驱柔性爪，其特征在于，所述驱动部包括多个导向轮，每一所述导向轮上均绕设有一根所述驱动绳，所述驱动绳绕过所述导向轮后与所述关节单元连接，与所述驱动绳连接的所述手指部的延伸方向与所述驱动绳的延伸方向平行。

7.根据权利要求6所述的绳驱柔性爪，其特征在于，所述关节单元上设有穿绳孔，所述驱动绳的轴心与所述穿绳孔的轴心重合。

8.根据权利要求1至3任一项所述的绳驱柔性爪，其特征在于，所述壳体的边缘设有不少于两个的指跟部，每一所述指跟部均连接有所述手指部，所述驱动绳穿过所述指跟部与所述手指部连接。

9.根据权利要求1至3任一项所述的绳驱柔性爪，其特征在于，所述壳体包括第一外壳及第二外壳，所述第一外壳与所述第二外壳可拆卸连接，所述第一外壳与所述第二外壳内形成容置空间，所述驱动部安装于所述容置空间内。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的绳驱柔性爪。