[发明专利]可全方位行走的夹墙救援机器人

说明书

本发明公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接；弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力，柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。本发明通过弹性伸缩杆组件伸缩及柔性连接结构实现全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度以及位姿变化，从而实现机器人的全方位运动。

技术领域

本发明涉及攀爬机器人结构，具体为一种可全方位行走的夹墙救援机器人。

背景技术

目前国内爬壁机器人主要采用吸盘式原理，国外爬壁机器人比较成熟的是蜘蛛式的机械力抓持、吸盘式爬壁机器人，而这几类爬壁机器人运用在救援抢险任务中时，缺乏全方位迅速反应的能力，并且在地震等危险灾难发生时，受害者往往身处在十分狭小、崎岖、凹凸不平的地方，而以上几类爬壁机器人在这些场合中的应用十分有限，并且有着很高的控制要求。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提出了一种在凹凸不平、宽窄不一的墙面之间实现全方位全向运动的可全方位行走的夹墙救援机器人。

能够解决上述技术问题的可全方位行走的夹墙救援机器人，其技术方案包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所不同的是所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，所述全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，所述弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接。

所述弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力。

所述柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。

所述弹性伸缩杆组件的一种结构包括安装于底板上的多节伸缩杆，所述底板安装于柔性座上，最上节伸缩杆与最下节伸缩杆或与底板之间压装有伸缩杆弹簧。

所述柔性座的一种结构包括通过十字轴连接的内座架和外座架，所述十字轴的上、下轴体分别通过上、下扭簧转动安装于内座架上，十字轴的左、右轴体固装于外座架上，所述内座架安装于机体上，所述外座架与弹性伸缩杆组件的底板安装连接。

进一步，各调节弹簧上设有可进行伸缩调节的控制器。

本发明的有益效果：

1、本发明可全方位行走的夹墙救援机器人依靠左、右的全向球轮组件以及相关组、部件之间的配合能在夹墙之间全方位运动。

2、本发明通过弹性伸缩杆组件中的伸缩杆弹簧调节全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度，通过调节弹簧和调节弹簧控制器调节全向球轮组件在墙壁上的全方位行走，使得整个机构能适应不同墙壁之间的间距以及凹凸不平的墙面，具有较好的适应性和灵活性。

3、相比于现有技术的几种爬壁机器人，本发明更便于容纳救援物资和人员，更符合救援机器人的理念，在实际应用领域具有较高的应用价值。

附图说明

图1为本发明一种实施方式的第一视角轴侧图。

图2为图1实施方式的第二视角轴侧图，显示为行走状态。

图3为图1、图2中全向球轮组件与全向球轮架的组装示意图。

图4为图1、图2中柔性座的轴测图。

图5(a)为图1、图2中弹性伸缩杆组件的主视图。

图5(b)为图5(a)中的A—A剖视图。