[发明专利]一种变形轮及具有变形轮的电子设备

说明书

本发明提供了一种变形轮及具有变形轮的电子设备；所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；所述驱动装置通过所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。

技术领域

本发明涉及机械工程领域，尤其涉及一种变形轮及具有变形轮的电子设备。

背景技术

轮式运动机器人的轮子部分多以传统圆轮结构为主，主要应用于平坦路面的运动。与传统轮子相比，具有变形功能的轮子，不仅可实现传统轮子的运动模式，还可以通过自身变形的方式，增强轮子对环境的适应能力，使其具有一定的越障能力。

相关技术中的变形轮结构复杂、制造及应用成本高。

发明内容

本发明实施例提供一种变形轮及具有变形轮的电子设备，能够降低变形轮的制造成本及结构复杂度。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种变形轮，所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，

所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；

所述驱动装置通过所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；

所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。

本发明实施例还提供一种具有变形轮的电子设备，所述电子设备包括：处理器、驱动机构及与所述驱动机构固定连接的变形轮；

所述处理器，用于发送控制信号给所述驱动机构，以使所述驱动机构处于工作状态；

所述驱动机构，用于基于所述控制信号，通过所述固定连接驱动所述变形轮转动；

所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，

所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；

所述驱动装置通过所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；

所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。

应用本发明实施例具有以下有益效果：

驱动装置的输出轴分别与各轮片通过平面四杆机构相连，通过输出轴的转动，驱动各平面四杆机构同步动作，以使多个轮片同步摆动实现变形轮的形变；可见，变形轮产生形变仅通过驱动平面四杆机构即可，实现简单；变形轮的结构复杂度低、制造成本低，且易安装。

附图说明

图1是本发明实施例提供的变形轮的组成结构示意图；

图2为本发明实施例提供的变形轮的三维结构示意图；

图3为本发明实施例提供的变形轮的透视图；

图4为本发明实施例提供的变形轮的部分结构示意图；

图5为本发明实施例提供的圆形轮形态的变形轮的示意图一；