[发明专利]一种适用于滚刀箱的掘进机换刀机器人的末端执行器

权利要求书

1.一种适用于滚刀箱的掘进机换刀机器人的末端执行器，包括主体框架结构(1)、柔性螺栓装卸结构(2)、拆装固定结构(3)和吊挂板(6)，其特征在于：所述柔性螺栓装卸结构(2)上设置有轴向移动结构(4)和柔性固定结构(5)，所述柔性固定结构(5)通过四个固定点与吊挂板(6)固定连接，所述轴向移动结构(4)的一端固定在柔性固定结构(5)的支撑框架(51)内，通过燕尾槽滑道板(41)与支撑框架(51)内的燕尾槽滑道(511)相互连接，所述吊挂板(6)与主体框架结构(1)上的支撑板a(11)与支撑板b(12)一端的突起部分连接，用于将柔性螺栓装卸结构(2)与主体框架结构(1)固定连接，所述拆装固定结构(3)与主体框架结构(1)之间活动连接；

所述柔性固定结构(5)包括：支撑框架(51)、盖板(52)、3组液压缸连接装置(53)、万象球连接装置(54)；

所述柔性固定结构(5)通过四个固定点与吊挂板(6)固定连接的结构如下：

所述柔性固定结构(5)上的3组液压缸连接装置(53)分别与所述吊挂板(6)的一面上接近边缘的3条边上固定焊接有3个球槽座支撑块(61)固定连接，所述柔性固定结构(5)上的万象球连接装置(54)与所述吊挂板(6)剩余一条边上的中间位置的设置4个螺孔连接；

所述盖板(52)的一面上固定连接万象球槽支撑块(521)和万象球连接装置支撑块(522)，所述万象球槽支撑块(521)包含3个用于连接液压缸连接装置(53)的平面，分别连接3组液压缸连接装置(53)，所述万象球连接装置支撑块(522)位于上述3个平面的前端，并分开一段距离，在万象球连接装置支撑块(522)背向液压缸连接装置(53)的一侧固定安装万象球连接装置(54)，所述盖板(52)通过螺栓与支撑框架(51)固定连接；

所述3组液压缸连接装置(53)包括：万象球槽a(531)、万象球a(532)、液压缸a(533)、万象球b(534)、万象球槽b(535)，所述万象球槽a(531)、万象球a(532)、液压缸a(533)、万象球b(534)、万象球槽b(535)依次相互连接，所述万象球槽a(531)与吊挂板(6)上的球槽座支撑块(61)固定连接，所述万象球槽b(535)与所述柔性固定结构(5)上的万象球槽支撑块(521)固定连接；

所述万象球连接装置(54)包括万象球槽c(541)和万象球座c(542)，所述万象球槽c(541)与所述吊挂板(6)剩余一条边上的中间位置的设置4个螺孔通过螺栓固定连接，所述万象球座c(542)与所述万象球连接装置支撑块(522)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于滚刀箱的掘进机换刀机器人的末端执行器，其特征在于：所述主体框架结构(1)包括：支撑板a(11)、支撑板b(12)、尾板(13)，支撑板a(11)与支撑板b(12)的一端分别与尾板(13)连接，形成一端开口的矩形，支撑板a(11)和支撑板b(12)的另一端向矩形内部延伸，形成突起部分，在支撑板a(11)和支撑板b(12)突起部分的外侧，每侧分别固定两个抓手耳环(14)，分别在靠近尾板(13)的一端固定一个液压缸耳环a(15)。

3.根据权利要求1所述的一种适用于滚刀箱的掘进机换刀机器人的末端执行器，其特征在于：所述轴向移动结构(4)包括：燕尾槽滑道板(41)、液压缸c(42)、摆线马达(43)、马达安装法兰(44)、连接器(45)、扭力倍增器(46)、扭力倍增器安装法兰(47)、螺栓套筒(48)，所述液压缸c(42)的一端与支撑框架(51)固定连接，另一端与燕尾槽滑道板(41)固定连接，所述螺栓套筒(48)、扭力倍增器(46)、连接器(45)、摆线马达(43)依次相互连接成为一个整体，并在扭力倍增器(46)上安装扭力倍增器安装法兰(47)，在摆线马达(43)上安装马达安装法兰(44)，通过扭力倍增器安装法兰(47)与马达安装法兰(44)固定在燕尾槽滑道板(41)的背面。