[发明专利]一种欠驱动夹持器及人工智能的电子夹持设备

说明书

本发明提供了一种欠驱动夹持器及人工智能的电子夹持设备；电子夹持设备包括：处理器及欠驱动夹持器；欠驱动夹持器包括：壳体组件、包含于壳体组件的驱动组件、部分位于壳体组件的至少两个手指组件，手指组件包括：指节机构、与指节机构枢接的指尖机构；其中，至少两个手指组件的指截面均匀分布于圆周，手指组件与驱动组件配合连接；处理器发送控制信号给驱动组件，以使驱动组件通过配合连接，驱动手指组件执行相应的运动，各手指组件所执行的运动相一致；手指组件在驱动组件的驱动下，执行运动，以与其它手指组件协同夹取物体；当手指组件受到外力作用时，指尖机构及与指尖机构相连的部分指节机构沿外力方向运动，使得手指组件具备防碰撞能力。

技术领域

本发明涉及人工智能(AI，Artificial Intelligence)技术领域，尤其涉及一种欠驱动夹持器及人工智能的电子夹持设备。

背景技术

人工智能是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法和技术及应用系统。

人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统和机电一体化等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

夹持器作为人工智能机器人等末端执行装置，具有灵巧性高、易操控等优点。夹持器已被广泛应用于工业领域，尤其在航空、制造、医疗、食品等行业，其主要涉及物体的抓取、分拣、搬运及工装等。

相关技术中的欠驱动夹持器结构复杂、制造及应用成本高，且在受到物体碰撞时易损伤。

发明内容

本发明实施例提供一种欠驱动夹持器及包含欠驱动夹持器的人工智能的电子夹持设备，其中，欠驱动夹持器的结构简单、控制难度低，具备一定的防碰撞能力。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种欠驱动夹持器，所述欠驱动夹持器包括：壳体组件、包含于所述壳体组件的驱动组件、以及部分位于所述壳体组件的至少两个手指组件，所述手指组件包括：指节机构、以及与所述指节机构枢接的指尖机构；

其中，所述至少两个手指组件的指截面均匀的分布于圆周，所述手指组件与所述驱动组件配合连接，所述配合连接使得所述驱动组件与所述手指组件构成传动关系；

所述驱动组件，用于通过所述配合连接，驱动所述至少两个手指组件执行相应的运动，各所述手指组件所执行的运动相一致；

所述手指组件，用于在所述驱动组件的驱动下，执行所述运动，以与其它所述手指组件协同夹取物体；

当所述手指组件受到外力作用时，所述指尖机构及与所述指尖机构相连的部分所述指节机构沿所述外力方向运动，使得所述手指组件具备防碰撞能力。

本发明实施例还提供一种人工智能的电子夹持设备，所述电子夹持设备包括：处理器及欠驱动夹持器；所述欠驱动夹持器包括：壳体组件、包含于所述壳体组件的驱动组件、以及部分位于所述壳体组件的至少两个手指组件，所述手指组件包括：指节机构、以及与所述指节机构枢接的指尖机构；

其中，所述至少两个手指组件的指截面均匀的分布于圆周，所述手指组件与所述驱动组件配合连接，所述配合连接使得所述驱动组件与所述手指组件构成传动关系；

所述处理器，用于发送控制信号给所述驱动组件，以使所述驱动组件处于工作状态；

所述驱动组件，用于基于所述控制信号，通过所述配合连接，驱动所述至少两个手指组件执行相应的运动，各所述手指组件所执行的运动相一致；

所述手指组件，用于在所述驱动组件的驱动下，执行所述运动，以与其它所述手指组件协同夹取物体；