[发明专利]一种永磁同步电机转速环自抗扰控制器参数整定方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机转速环自抗扰控制器参数整定方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：采用速度外环和电流内环，构建具有一阶自抗扰速度控制器的永磁同步电机控制闭环回路；

步骤2：设置改进灰狼优化算法的参数，包括设置灰狼种群的规模、灰狼种群的搜索孔径维数、算法最大迭代次数、自抗扰控制器中无需整定的参数以及终止条件；

步骤3：采用帐篷映射反向学习策略对改进灰狼优化算法中灰狼种群进行初始化，将灰狼种群中的每个灰狼个体的位置向量依次作为自抗扰控制器待整定的参数，并对所述步骤1中构建的永磁同步电机控制闭环回路进行仿真，同时执行步骤4至步骤7的迭代过程；

其中，采用帐篷映射反向学习策略对改进灰狼优化算法中灰狼种群进行初始化的具体方法为：首先采用帐篷映射初始化灰狼种群，在D维空间中生成混沌序列x＝{x_d,d＝1,2,...D}，将生成的混沌序列通过公式X＝X_min+x_n·(X_max-X_min)映射到灰狼种群的取值区间，得到灰狼种群的X，其中X_max和X_min为X的搜索上下界，其次将灰狼种群的X通过反向学习产生反向灰狼种群OX，具体公式如下：

其中，p为反向学习概率，

最后将灰狼种群和反向灰狼种群合并得到新灰狼种群，计算新灰狼种群中的所有灰狼个体的适应度函数值并排序，选取其中适应度函数值最好的数个灰狼个体作为初始灰狼种群，完成灰狼种群初始化；

根据适应度函数计算每个灰狼个体的适应度函数值，其中，适应度函数的公式如下：

J＝w₁[Δω]²+w₂[e]²

其中，w₁和w₂是权值，“Δω”表示角速度的变化量，“e”为系统的反馈速度与系统的给定速度之差；

步骤4：对所有灰狼个体的适应度函数值进行排序，将排序前三的灰狼个体分别记为α狼，β狼和δ狼，其余的灰狼个体记为ω狼；

步骤5：根据当前迭代次数获取非线性变化的收敛因子，然后获取系数向量A和C，具体公式如下：

其中：m是非线性调节系数，t是当前迭代次数，M是最大迭代次数；

步骤6：将ω狼根据α狼，β狼和δ狼的位置与所述系数向量A和C进行更新，获得更新后的灰狼种群，然后采用levy飞行策略对更新后的灰狼种群中的所有灰狼个体进行变异操作，并根据灰狼个体的当前适应度函数值更新灰狼个体的位置；

步骤7：当满足停止条件时，输出自抗扰控制器最优参数和对应的适应度函数值，停止迭代。

2.如权利要求1所述的永磁同步电机转速环自抗扰控制器参数整定方法，其特征在于，所述步骤6中并根据灰狼个体的当前适应度函数值更新灰狼个体的位置的方法为：当灰狼个体的当前适应度函数值小于变异操作之前的灰狼个体的适应度函数值时，更新该灰狼个体的位置。