[发明专利]一种多模式可操作跟随车及跟随方法

说明书

本发明公开了一种多模式可操作跟随车及跟随方法，其中跟随车包括车身、车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、UWB标签、人机交互界面和操作手柄，车身底部的前侧安装有前轮，车身底部的后侧安装有后轮，车载VCU、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、人机交互界面和操作手柄分别安装在车身上，UWB标签安装在被跟随目标上；本发明不仅可以解决现有技术中存在的定位探测范围较小、方向性较差等问题，还可以实现被跟随目标与跟随车之间的一对多的跟随关系，进而实现跟随车之间的相互跟随，从而大幅提高工作效率，降低人力成本。此外，跟随车与被跟随目标上的UWB标签之间的匹配关系可以随时改变，极大提高了跟随的灵活性。

技术领域

本发明涉及跟随车技术领域，具体是一种多模式可操作跟随车及跟随方法。

背景技术

跟随车可以跟随目标，自动跟随目标运动，当目标停止运动时，跟随车也停止运动。高尔夫球车是一种较为常见的跟随车。

现有跟随车的目标定位方式主要是采用超声波雷达，利用到达时间（TOA）的方法，通过多个超声波探头进行目标物体的定位。但超声波定位存在信号传播速度较慢、信号方向性差、发散角度大等问题，由于发散使能量大大降低，导致信号衰减较为严重，因此探测范围有限。

此外，现有技术中跟随车辆与跟随目标是一一对应的，不能够实现跟随目标与跟随车辆之间一对多以及多辆随车辆之间相互跟随的功能，导致很多场景下跟随车辆的利用率较低。

201710671092.X公开了一种智能跟随高尔夫球车，包括高尔夫球车体和信标。所述高尔夫球车体上设置有电力模块Ⅰ、控制模块、驱动模块、电机模块、制导模块和避障模块，所述信标上设置有电力模块Ⅱ、信号处理模块、超声波发射模块和手动控制模块。该球车中信标与跟随车之间是相互配的，一旦确定中途无法改变，使得跟随车在跟随功能的灵活性较低。

201510498083.6公开了一种跟随式搬运车及其运行方法，车体为拖板车的车体，所述的车体的底部带有轮式结构，所述的轮式结构为四轮结构，所述的四轮结构包括有四个轮子，所述的四个轮子均为动力轮，所述的直立式操作台内还设置有主控板，在所述的车体的最前沿按照从左到右的顺序依次设置有五个超声波测距离传感器，所述的五个超声波测距离传感器、启停按键、模式选择键、电子屏、蓄电池以及所有的电机都同主控板相通信连接，另外所述的跟随式搬运车还配置有遥控器，所述的遥控器用来同主控板进行无线通信连接，所述的主控板中带有运行控制模块。该搬运车使用超声波对所需要进行跟随的物体进行定位，存在当跟随目标与跟随车辆之间距离较远时，定位精度较低，信号较弱，当周围存在多个跟随目标时，无法实现正常的跟随功能。

201810588007.8公开了一种基于UWB非基站便捷式工厂AGV跟随方法，本发明对工厂场地进行非基站式布置，将目标信号源悬挂于空中，从而将从前地面的轨道“搬”到空中，形成一种可移动式无轨轨道，采用多个AGV跟随一个目标信号源的方式，实现AGV的跟随路径灵活自由化。该跟随方法也运用了UWB作为定位方式，但其跟随方式是通过设定好几个固定的目标位置，AGV根据设定好的路径进行跟随，并不具有跟随移动目标的功能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种多模式可操作跟随车及跟随方法。本发明应用UWB定位技术实现对被跟随目标的定位，不仅可以解决现有技术中存在的定位探测范围较小、方向性较差等问题，还可以实现被跟随目标与跟随车之间的一对多的跟随关系，进而实现跟随车之间的相互跟随，从而大幅提高工作效率，降低人力成本；此外，跟随车与被跟随目标上的UWB标签之间的匹配关系可以随时改变，极大提高了跟随的灵活性。