[发明专利]检测全向球轮动力特性的装置及方法在审
| 申请号： | 201911087648.6 | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110672314A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 黄用华;高振宇;庄未;张瑞欣;章坤;黄美发;钟艳如;唐荣江;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G01M13/00 | 分类号： | G01M13/00 |
| 代理公司： | 45107 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动力特性 外球壳 六维力传感器 轴向伸缩 球心 同轴安装 支撑位置 气囊体 全向 支撑 矩阵 球形机器人 机构驱动 径向滑动 斜向支撑 旋转变换 组件安装 可充气 全向轮 种检测 球轮 锁紧 正交 充气 交汇 引入 | ||
1.检测全向球轮动力特性的装置，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳(1)下部的动力特性检测机构(2)，所述外球壳(1)通过全向轮机构(14)驱动全向旋转，三个动力特性检测机构(2)的轴线向上延长交汇于外球壳(1)的球心且三个动力特性检测机构(2)的轴线两两正交，其特征在于：各动力特性检测机构(2)包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器(3)，所述六维力传感器(3)上同轴安装有可充气的气囊体(4)，所述轴向伸缩组件安装于支撑块(5)上，所述支撑块(5)通过径向滑动副安装于支撑台(6)上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，所述轴向伸缩组件通过六维力传感器(3)将充气后的气囊体(4)紧密接触于外球壳(1)上。
2.根据权利要求1所述的检测全向球轮动力特性的装置，其特征在于：所述轴向伸缩组件包括U型架(7)和设于U型架(7)内的丝杆(12)，所述U型架(7)通过轴向滑动副安装于底板(8)上，所述底板(8)安装于支撑块(5)上，所述六维力传感器(3)安装于U型架(7)的上端，U型架(7)内的上部设有固装于底板(8)的丝杆座板(9)，U型架(7)内的下部设有与架体连接的螺母座(10)，所述丝杆(12)的上端安装于丝杆座板(9)上，丝杆(12)的杆体旋合于螺母座(10)，U型架(7)下端外的支撑块(5)上设有步进电机(11)，所述步进电机(11)的转轴通过联轴器连接丝杆(12)的下端。
3.根据权利要求1或2所述的检测全向球轮动力特性的装置，其特征在于：所述外球壳(1)通过球形笼架(13)安装于汽车底盘(15)的底部，所述全向轮机构(14)设于外球壳(1)内部的内球壳(16)上。
4.检测全向球轮动力特性的方法，其特征在于采用了如根据权利要求1或2所述的检测全向球轮动力特性的装置，通过建立六维力传感器(3)的坐标系与外球壳(1)的球心坐标系之间的联系，通过空间力系向球心的简化计算，以此得出在全向轮机构(14)驱动下外球壳(1)产生的全力信息。
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