[发明专利]一种适用于复杂情况下的输电线路地线通道巡检系统

权利要求书

1.一种适用于复杂情况下的输电线路地线通道巡检系统，包括机器人、远程服务器（28）、客户端系统（29），其特征在于：机器人上设有控制主机（19），所述控制主机（19）通过信号传输系统（27）连接远程服务器（28），远程服务器（28）与客户端系统（29）通讯连接；

所述机器人包括驱动系统、悬挂越障系统；

所述驱动系统包括设在头部的两个前驱轮（2）、设在尾部的两个后驱轮（3），

任意一个前驱轮（2）、任意一个后驱轮（3）均通过一个第一水平/竖直调节机构（5）与第一机座（4）连接，第一水平/竖直调节机构（5）连接控制主机（19），控制主机（19）控制第一水平/竖直调节机构（5）水平、竖直移动，使得前驱轮（2）、后驱轮（3）从两侧水平卡紧导线驱动机器人沿导线路径移动、或者使前驱轮（2）、后驱轮（3）分开从而越过障碍；

所述悬挂越障系统包括上悬挂轮组、下悬挂轮组，上悬挂轮组通过第二水平/竖直调节机构（16）与第二机座相连，第二机座用于控制上悬挂轮组水平和竖直移动，以错开导线上方的障碍；下悬挂轮组通过伸缩杆机构（17）与第三机座相连，第三机座用于控制下悬挂轮组在竖直方向移动，以避开导线下方的障碍；

所述第一水平/竖直调节机构（5），包括第一上伸缩杆（5.1）、第一丝杆（5.2）、第一滑动底座（5.3）、第一导轨（5.4）、第一伺服电机（5.5）、第二伺服电机（5.6）、第二丝杆（5.7）；

第一导轨（5.4）水平安装在第一机座（4）上，第一滑动底座（5.3）能够沿第一导轨（5.4）水平移动，第一滑动底座（5.3）上设置有第一伺服电机（5.5），第一伺服电机（5.5）连接第一丝杆（5.2），第一丝杆（5.2）连接第一上伸缩杆（5.1），第二伺服电机（5.6）连接第二丝杆（5.7），控制第一滑动底座（5.3）移动；

所述第一伺服电机（5.5）、第二伺服电机（5.6）均连接控制主机（19）；控制主机（19）控制第一伺服电机（5.5）顺时针或逆时针转动，带动第一丝杆（5.2）转动，从而控制第一上伸缩杆（5.1）垂直移动；控制主机（19）控制第二伺服电机（5.6）顺时针或逆时针转动，带动第二丝杆（5.7）转动，从而控制第一滑动底座（5.3）沿第一导轨（5.4）水平移动，带动第一上伸缩杆（5.1）水平移动；

所述上悬挂轮组包括第一上悬挂轮（6）、第二上悬挂轮（8）、第三上悬挂轮（10），第一、二、三上悬挂轮分别连接一个第二水平/竖直调节机构（16）的第二上伸缩杆（16.1）上；伺服电机在控制主机（19）控制下，控制第二上伸缩杆（16.1）实现水平/垂直调节，从而使得第一、二、三上悬挂轮能够避开导线上方的各类障碍物；

所述伸缩杆机构（17）包括下伸缩杆（17.1）、第五丝杆（17.2）、固定块（17.3）、第五伺服电机（17.4），固定块（17.3）固定在第三机座上，固定块（17.3）上设有第五伺服电机（17.4），第五伺服电机（17.4）设有第五丝杆（17.2），第五丝杆（17.2）设有下伸缩杆（17.1），第五伺服电机（17.4）连接控制主机（19），控制主机（19）控制第五伺服电机（17.4）顺时针或逆时针转动，带动第五伺服电机（17.4）连接的第五丝杆（17.2）转动，从而控制下伸缩杆（17.1）垂直移动，从而最终实现下悬挂轮组的竖直调节；

所述下悬挂轮组包括第一下悬挂轮（7）、第二下悬挂轮（9），第一、二下悬挂轮分别连接一个伸缩杆机构（17）的下伸缩杆（17.1）上，第五伺服电机（17.4）在控制主机（19）控制下，控制下伸缩杆（17.1）实现垂直调节，从而使得第一、二下悬挂轮能够避开导线下方的各类障碍物。

2.根据权利要求1所述一种适用于复杂情况下的输电线路地线通道巡检系统，其特征在于：该系统还包括线路巡检系统，所述线路巡检系统包括高清摄像头（22）、热成像仪（23）；高清摄像头（22）通过可调节撑杆（24）与旋转齿轮（21）连接，旋转齿轮（21）安装在机器人上，高清摄像头（22）能够水平方向360°和竖直方向180°旋转；热成像仪（23）通过调节螺旋杆（25）挂接在机器人上，能够在竖直方向进行180°旋转。