[发明专利]一种机器人重构控制方法、系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人重构控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：接收重构末端工具的指令，所述指令包括待连接的末端工具的名称和/或编号；

S2：通过所述待连接的末端工具的名称和/或编号获取所述待连接的末端工具的电气信息，所述电气信息包括电压、电流；

S3：控制机器人本体对母线电压升高或降低产生所需的磁斥力拆卸与所述机器人通过吸合相连的原有的末端工具；

S4：所述机器人本体与所述待连接的末端工具吸合连接在一起，根据所述待连接的末端工具的电气信息控制与连接后的所述待连接的末端工具执行任务。

2.如权利要求1所述的机器人重构控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：

S5：接收操作指令并控制所述末端工具执行所述操作指令。

3.如权利要求1或2所述的机器人重构控制方法，其特征在于，所述指令包括通过蓝牙或WIFI传输的数据指令、语音指令或遥控指令。

4.如权利要求1或2所述的机器人重构控制方法，其特征在于，所述机器人本体和所述末端工具通过可吸合的对接结构连接在一起，所述可吸合的对接结构是可吸合的凹凸配合结构、可吸合的斜面配合结构或可吸合的曲面配合结构。

5.如权利要求1或2所述的机器人重构控制方法，其特征在于，预先存储所述末端工具的名称和/或编号以及所述末端工具的电气信息。

6.一种机器人重构控制系统，其特征在于，包括：

电源转换单元，用于接收机器人本体的母线电压，并通过对所述母线电压升高或降低输出产生拆卸末端工具所需的磁斥力的电压，所述末端工具与所述机器人本体吸合连接；

指令接收单元，包括蓝牙模块、WIFI模块以及无线控制端，用于接收指令；

重构控制单元，用于给所述末端工具提供电压；

CAN通讯单元，用于接收所述指令接收单元的指令并传输给所述末端工具；

主控单元，与所述电源转换单元、所述指令接收单元、所述重构控制单元、所述CAN通讯单元连接并控制所述电源转换单元、所述指令接收单元、所述重构控制单元、所述CAN通讯单元协调工作，实现如权利要求1-5任一所述的方法。

7.如权利要求6所述的机器人重构控制系统，其特征在于，所述机器人本体和所述末端工具通过可吸合的对接结构连接在一起，所述可吸合的对接结构是可吸合的凹凸配合结构、可吸合的斜面配合结构或可吸合的曲面配合结构。

8.如权利要求6所述的机器人重构控制系统，其特征在于，所述电源转换单元使用降压芯片逐级的DC-DC降压。

9.如权利要求6所述的机器人重构控制系统，其特征在于，所述蓝牙模块的电路设计和所述WIFI模块的电路设计采用叠焊盘设计。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求6-9任一所述的机器人重构控制系统。