[发明专利]无人机位姿信息的确定方法及装置、存储介质、终端

权利要求书

1.一种无人机位姿信息的确定方法，其特征在于，包括：

获取无人机飞行测绘时第一定位设备在曝光时刻所产生的热靴信号；

根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息；

根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息包括：

提取第二定位设备的历史位姿信息，所述历史位姿信息包括历史定位信息、历史姿态信息；

利用内插计算方法以及所述历史定位信息计算所述曝光时刻的定位信息，所述定位信息包括经度信息、纬度信息、高程信息；和/或，

利用内存计算方法以及所述历史姿态信息计算所述曝光时刻的姿态信息，所述姿态信息包括航向信息、俯仰信息、横滚信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用内插计算方法以及所述历史定位信息计算所述热靴信号对应的曝光时刻的定位信息包括：

根据所述历史定位信息中的历史定位时刻以及与所述历史定位时刻对应的定位信息通过内插计算方法分别计算出所述曝光时刻的定位信息，所述内插计算方法为历史定位时刻、与所述历史定位时刻对应的定位信息、曝光时刻、与所述曝光时刻对应的定位信息之间的比例对应关系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用内存计算方法以及所述历史姿态信息计算所述热靴信号对应的曝光时刻的姿态信息包括：

根据所述历史姿态信息中的历史姿态时刻以及与所述历史姿态时刻对应的姿态信息通过内插计算方法分别计算出所述曝光时刻的姿态信息，所述内插计算方法为历史姿态时刻、与所述历史姿态时刻对应的姿态信息、曝光时刻、与所述曝光时刻对应的姿态信息之间的比例对应关系。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息之后，所述方法还包括：

解析所述位姿信息中的姿态信息；

判断所述姿态信息与预设规范姿态信息是否匹配；

若不匹配，则发送位姿信息重置告警信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息包括：

提取所述第一定位设备与所述第二定位设备的安装偏移信息、姿态偏移信息、旋转矩阵；

按照所述安装偏移信息、所述姿态偏移信息、所述旋转矩阵将所述曝光时刻对应的定位信息、姿态信息、旋转矩阵进行转换，得到所述无人机相对于所述曝光时刻的位姿信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述位姿信息生成定位文件，并进行输出。

8.一种无人机位姿信息的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取无人机飞行测绘时第一定位设备在曝光时刻所产生的热靴信号；

确定模块，用于根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息；

转换模块，用于根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息。

9.一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的无人机位姿信息的确定方法对应的操作。

10.一种终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的无人机位姿信息的确定方法对应的操作。