[发明专利]一种实现移动机器人自动充电的方法

权利要求书

1.一种实现移动机器人自动充电的方法，其特征在于，在充电桩前设置停止码，并以此停止码为起点向远离充电桩的方向依次间隔设置多个带有相同ID并用于引导具有对应ID的移动机器人按照既定线路移动的地面方向码，同时，在充电桩上处设置充电位置确定码；所述的充电桩包括壳体（1），设置在壳体（1）内的电源模块（10），设置壳体（1）上的电源插头（2），以及X轴弹性调整机构和Y轴弹性调整机构；所述壳体（1）上设有槽口（5），所述电源插头（2）一端贯穿槽口伸入壳体（1）内，所述Y轴弹性调整机构设置在壳体（1）内，用于带动电源插头在槽口中往复移动；所述X轴弹性调整机构设置在电源插头（2）上，用于带动电源插头在X轴方向上往复移动；所述电源插头（2）包括与电源模块（10）连接、并且形状为舌形的插头头部（21），以及同时与插头头部（21）和Y轴弹性调整机构连接的连接部（22）；所述插头头部包括火线头（211）、零线头（212）、绝缘块（213）和包围块（214）；所述的火线头（211）、绝缘块（213）、零线头（212）位于同一水平面上依次排列并由包围块包在一起；所述移动机器人的充电接口形状与插头头部形状相匹配；

所述的方法包括以下步骤：

S1、当移动机器人电量不足时，开始自行移动寻找充电桩；当设置在移动机器人底部的摄像头扫描到其中任意一个地面方向码信息时，识别其内置的ID是否与机器人的ID匹配，是，则获得方向信号，然后移动机器人开始按照指定方向前进，执行步骤S2；否，则移动机器人继续往其它方向移动；

S2、当移动机器人沿着地面方向码规划的路线前进至停止码处时，获得停止信号，移动机器人停止前进；

S3、移动机器人开始做自转运动，当移动机器人上的另一个摄像头在旋转过程中扫描到充电位置确定码时，停止旋转，此时代表移动机器人的充电接口已与电源插头位置对应，然后移动机器人朝着充电桩位置前进，直至电源插头插入充电接口后，实现充电；该步骤中，当移动机器人移动直至充电接口接触到电源插头时，给予电源插头一个推动力，使电源插头在X轴和/或Y轴方向上移动，从而顺势完全卡入至充电接口中，与充电接口准确对接；

S4、充电完毕后，移动机器人脱开电源插头，此时，在X轴弹性调整机构和/或Y轴弹性调整机构的作用下，电源插头复位。

2.根据权利要求1所述的一种实现移动机器人自动充电的方法，其特征在于，所述Y轴弹性调整机构包括设置在壳体（1）内部并与连接部（22）连接的连接架（6），以及设置在壳体（1）内并与连接架（6）连接的弹性往复机构。

3.根据权利要求2所述的一种实现移动机器人自动充电的方法，其特征在于，所述弹性往复机构包括设置在壳体（1）内并位于连接架（6）两侧的固定块（7），以及设置在连接架（6）上的连接块（9）；所述连接块（9）两侧均通过一个第二弹簧（8）与固定块（7）连接。

4.根据权利要求3所述的一种实现移动机器人自动充电的方法，其特征在于，所述弹性往复机构数量为两个。

5.根据权利要求2～4任一项所述的一种实现移动机器人自动充电的方法，其特征在于，所述X轴弹性调整机构包括设置在连接部（22）两侧的连接件（3），以及将连接件（3）套在其中的第一弹簧（4）；所述的第一弹簧（4）一端固定在电源插头（2）上，另一端固定在连接架（6）上。