[发明专利]一种智能装备用驱控一体化关节装置

权利要求书

1.一种智能装备用驱控一体化关节装置，其特征在于包括：摆线行星传动系统、驱动电机、制动器，摆线行星传动系统输入轴通过齿轮与驱动电机相连，驱动电机为外转子电机并且小齿轮与电机外壳结合为一体，驱动电机有三个，以输入轴为圆心通过螺钉安装在装置的第二节外壳的底座上，在电机所处的中外壳底座背面，安装有电磁盘式制动器，中间轴与中外壳之间设置有轴承组件，中间轴末端通过螺钉与摩擦盘相连，另一边环形摩擦片以及衔铁通过导柱以及弹簧与制动器外壳相连，电磁盘式制动器内的线圈与制动器外壳固定，电路板安装在后端盖上；

中间轴与外转子电机通过齿轮啮合连接，三个外转子电机固定在中外壳上；外转子通过外转子轴承与铁芯及电机底座连接，永磁体固接在外转子上；输入轴承组件和输出轴承组件为同心位置结构，输入轴承组件和输出轴承组件均包含轴承及轴承座；

减速部分为摆线行星传动系统，中间轴与行星轮啮合，行星轮通过花键与偏心轴连接，行星轮通过行星轮卡簧进行轴向定位，偏心轴与摆线轮通过摆线轮轴承连接，偏心轴与输入支撑通过圆锥滚子轴承连接，圆锥滚子轴承通过圆锥滚子轴承卡簧进行轴向定位；动力驱动与控制系统与减速部分为串联设计；

电磁盘式制动器在断电情况下，将始终处于制动状态；电磁盘式制动器固定在中外壳上，与外转子电机背靠背安装；电路系统和连接接头为模块化设计。