[发明专利]一种定位方法、读取方法、定位系统及定位装置

说明书

本发明提供了一种定位方法、读取方法、定位系统及定位装置，定位方法包括以下步骤：选取定位图形放置在二维码的四个边角，并且使定位图形的最外缘与对应的二维码边角的两条延长线相切，所述定位图形包括至少两个相互嵌套的同心圆；利用基于波形分析的二维码识别方法识别出定位图形；四个定位图形的中心坐标进行连线，连线与定位图形的最外缘形成交点，通过交点的连线形成交叉点，所述交叉点被配置为二维码四个边角的定位点。本发明提供的定位方法能够使AGV在混乱的仓库环境中快速的定位并识别携带AGV前进方向和角度信息的二维码，及时有效地修正AGV前进时的角度和方向误差。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、读取方法、定位系统及定位装置。

背景技术

作为机器人领域最柔性的自动化装配及搬运设备，自动导引车(AutomatedGuided Vehicle)AGV越来越受到各行各业的青睐，AGV的核心技术之一是导航技术，常见的导航技术有磁导航技术，激光导航技术，惯性导航技术，视觉导航技术，RFID定位导航技术等。其中，将轨迹及位置信息存储在二维码标签中实现AGV的辅助定位和轨迹跟踪的技术由于定位精确且铺设和改变路径也较容易，越来越受到人们的青睐。

智能仓库中，在AGV的移动路径上每隔一段距离或特定位置处铺设二维码。AGV在移动过程中通过车载工业相机扫描二维码，通过识别当前二维码来确定AGV位置和姿态信息，计算出AGV在航向上的角度误差和位置误差，进而修正AGV的运动路线，以更正确的姿态向下一个二维码行驶，为了提高AGV小车行进的速度，需要AGV快速识别出二维码的信息；要快速识别出二维码的信息，首先需要快速定位到地面上二维码的位置，但是仓库的环境往往比较混乱如光线不足、地面污渍和二维码磨损等等都导致AGV无法快速的定位到二维码的位置。

发明内容

本发明为解决在混乱环境下AGV无法快速定位到二维码的位置问题，提出一种定位方法、读取方法、定位系统及定位装置，使得AGV在混乱的环境下也能很快的定位到二维码的位置。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

本发明的一方面提供一种定位方法，包括以下步骤：

选取定位图形放置在二维码的四个边角，并且使定位图形的最外缘与对应的二维码边角的两条延长线相切，所述定位图形包括至少两个相互嵌套的同心圆；

利用基于波形分析的二维码识别方法识别出定位图形；

四个定位图形的中心坐标进行连线，连线与定位图形的最外缘形成交点，通过交点的连线形成交叉点，所述交叉点被配置为二维码四个边角的定位点。

进一步地，所述定位图形的识别包括以下步骤：

隔N行的图像波峰波谷搜索初步确定定位图形的坐标位置，N为正整数；

通过广义hough变换最终锁定定位图像的坐标位置。

进一步地，所述隔N行的图像波峰波谷搜索方法包括：

对定位图形每隔N行进行灰度值中值滤波；

将每行中值滤波后的值进行归一化，提取归一化后的所有灰度值波峰波谷点，搜索波峰波谷点满足1:1:4:1:1或者1:1:1:1:1的候选点，所述候选点为初步确定的定位图形的坐标位置。

进一步地，提取出候选点后以候选点为中心，设置一个小范围ROI，对小范围ROI内的点进行Canny边缘检测，然后通过广义hough变换提取出定位图形的圆形区域，判断圆形区域的嵌套关系来最终定位出定位图形的坐标位置。

本发明的另一方面提供一种读取方法，包括：

本发明提供的定位方法；