[发明专利]一种全地形移动机器人

说明书

本发明涉及一种全地形移动机器人，其特征在于：包括机器人骨架、及设置于机器人骨架上的一套以上机械腿总成；所述机械腿总成包括髋关节组件、大腿组件、小腿组件和移动组件；所述大腿组件通过髋关节组件连接机器人骨架；所述小腿组件一端连接大腿组件，小腿组件另一端连接移动组件。本全地形移动机器人能使身体保持平衡的同时快速行进，灵活性好，用途广泛。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种全地形移动机器人。

背景技术

四足移动机器人现大量出现在市场上，其具有拖拽货物、运送货物等功能；但是由于驱动与机械损耗的原因，现有的四足移动机器人一般不能够快速完成前进、后退等移动，在行进效率上存在极大的限制，而且灵活性低大大局限了其使用领域，导致现有的四足移动机器人难以普及到各行各业。

因此，需要进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种全地形移动机器人，本全地形移动机器人能使身体保持平衡的同时快速行进，灵活性好，用途广泛。

本发明的目的是这样实现的：

一种全地形移动机器人，其特征在于：包括机器人骨架、及设置于机器人骨架上的一套以上机械腿总成；所述机械腿总成包括髋关节组件、大腿组件、小腿组件和移动组件；所述大腿组件通过髋关节组件连接机器人骨架；所述小腿组件一端连接大腿组件，小腿组件另一端连接移动组件。

所述髋关节组件包括髋关节转动支架、髋关节驱动电机、髋关节推动螺杆和髋关节移动滑块；所述髋关节转动支架与机器人骨架铰接，髋关节驱动电机相对机器人骨架固定设置，髋关节驱动电机的电机轴传动连接髋关节推动螺杆、以驱动髋关节推动螺杆转动，髋关节推动螺杆与髋关节移动滑块相螺接，髋关节移动滑块传动连接髋关节转动支架。

所述髋关节驱动电机的电机轴连接有髋关节主动带轮，髋关节主动带轮通过第一同步带传动连接有髋关节从动带轮，髋关节从动带轮相对机器人骨架定位转动设置；所述髋关节移动滑块连接有髋关节推动轴，髋关节推动轴通过髋关节铰接座与髋关节转动支架铰接。

所述大腿组件包括大腿骨架、大腿支撑架、大腿驱动电机、大腿推动螺杆、大腿移动滑块和大腿转动推杆；所述大腿骨架一端分别与髋关节转动支架和大腿支撑架一端铰接，大腿驱动电机相对大腿骨架固定设置，大腿推动螺杆相对大腿骨架定位转动设置，大腿驱动电机的电机轴传动连接大腿推动螺杆、以驱动大腿推动螺杆转动，大腿移动滑块与大腿推动螺杆螺接，大腿转动推杆一端与大腿支撑架另一端铰接，大腿转动推杆另一端与大腿移动滑块铰接。

所述大腿驱动电机的电机轴连接有大腿主动带轮，大腿主动带轮通过第二同步带传动连接有大腿从动带轮，大腿从动带轮连接大腿推动螺杆且相对大腿骨架定位转动设置。

所述小腿组件包括小腿骨架、小腿驱动电机、小腿推动螺杆、小腿移动滑块和小腿转动推杆；所述小腿骨架一端与大腿骨架另一端铰接，小腿驱动电机相对大腿骨架固定设置，小腿推动螺杆相对大腿骨架定位转动设置，小腿驱动电机的电机轴传动连接小腿推动螺杆、以驱动小腿推动螺杆转动，小腿移动滑块与小腿推动螺杆螺接，小腿转动推杆一端与小腿骨架铰接、另一端与小腿移动滑块铰接。

所述小腿驱动电机的电机轴连接有小腿主动带轮，小腿主动带轮通过第三同步带传动连接有小腿从动带轮，小腿从动带轮连接小腿推动螺杆且相对小腿骨架定位转动设置。

所述移动组件包括移动驱动电机和移动滚轮；所述移动驱动电机相对小腿骨架固定设置，移动驱动电机的电机轴传动连接移动滚轮、以驱动移动滚轮转动。

所述机器人骨架包括支撑支架、及设置于支撑支架一端的前足框架和设置于支撑支架另一端的后足框架；所述前足框架左右侧分别设置有所述机械腿总成；所述后足框架左右侧分别设置有所述机械腿总成。

本发明的有益效果如下：